Voodoo Camera Tracker 是一款用于估算图片序列相机参数和重建3D场景的工具，支持多种图片格式。它包含多个处理步骤，如特征点检测、对应点分析、异常值消除等。该软件可导出结果到3D Studio Max、Blender等主流3D动画软件。用户可通过加载图片序列、设置初始相机参数并进行追踪来使用。Voodoo Camera Tracker 还提供了FPoint Track Editor等工具进行手动编辑和改进估计结果。
Voodoo Camera Tracker 可以用来估计图片序列的相机参数和重建3D场景。估计算法获得的是视频序列的一组全自动的，鲁棒性的解。生成的结果可以用于电影影片的制作，3D 重建或视频编码。估计出来的参数可以导入到3D动画包：
3D Studio Max, Blender, Lightwave, Maya, and Softimage中。
估计方法有下面五个处理步骤：
1. 特征点的自动检测；
2. 自动的对应点分析；
3. 异常值消除；
4. 对相机参数鲁棒性增长的估计；
5. 相机参数的最后精化处理。
1. 特征点的自动检测
使用半像素精度的角点检测器来检测特征点。下面的图中用绿色的叉表示检测到的角点，红色的叉表示检测到的异常值。
2. 自动的对应点分析
选取一幅图像中的特征点与下一幅图像的中相似度（the highest cross-correlation of image intensity for regions surrounding the points）最大的点。特征点的路径用黄线来表示。
3. 异常值消除
由于未对准或出现了运动物体，所以产生的一些对应点可能不准确，为了达到鲁棒性的匹配，设计中选用了随机采样算法来检测被称作异常值的不好的匹配点。
4. 对相机参数鲁棒性增长的估计
对好的对应点选用递增的估计方法估计出来的相机参数是最佳的。
5. 相机参数的最后精化处理
最后，是应用在相机参数上的细微的改良的方法。这步尝试将估计的误差均匀地分布在整个序列之中。之后，虚拟的物体可以被整合在真实的图片序列之中。
下载：
在网址http://www.viscoda.com/en/voodoo-download中可以下载所需要的各种版本的软件。
使用：
特定的相机追踪环节可以分为下面几步：
1）装载照片序列；
2）手动的设置起始相机参数或装载一个相机文件；
3）关于追踪处理更改相应的操作；
4）按右下角的Track按键，开始追踪
5）利用建模工具检查嵌入到3D测试对象中，用来检测相机参数。或用3D Scene Viewer上检查
6） 通过使用束调整等方法来精炼相机参数或者使用 Modelling Tools或FPoint Track Editor手动地编辑特征点轨迹。
7）将估计出来的相机参数导出到 3D 动画包：3D Studio Max，Blender，Lightwave，Maya，or Softimage
主追踪窗口
菜单栏有如下的结构：
- File
- View
- Help
File → Open → Sequence
装载图片文件中的序列，Voodoo Camera Tracker支持Targa 2.0 (.tga), Portable Network Graphics (.png), and JPEG (*.jpg) 等图片格式.
点击Browse，文件浏览器就打开了；
选择要追踪的图片序列的文件名，例如：
"./sample_image_sequence/uni.##.tga", 首先选择文件夹 "sample_image_sequence", 然后点击序列中的一个文件, e.g. "uni.00.tga". Then click Open.
Voodoo Camera Tracker 通过用数字替代文件名中的“#”，尝试自动检测所有的图片。Voodoo Camera Tracker 可以处理有无前置零两种情形。当使用没有前置零的文件，第一步选择的文件应该是文件名中携带数字最多的文件。
Voodoo Camera Tracker 可以填写检测的开始，结束，步长。可以根据需求修改。
在域Deinterlace中，使用not deinterlace表示被选择的图像不是被隔行扫描，原始的数据可以直接用于追踪。使用maintain even lines或maintain odd lines表示根据情况做相应的各行扫描。
在域Motion Type中有两个选项可选：选项rotation仅仅考虑旋转和调焦，适用于在三脚架上的拍摄。free motion中则另外包含了平移运动。点击O
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