多目标跟踪-航迹起始

雷达多目标跟踪的航迹起始有很多种方式，归根揭底写成工程可实现的语言都是一种逻辑+以概率确定的判别门限。先研究一种并行联合概率航迹起始逻辑。

        多目标跟踪的基本概念在这里就不讲了，其他的先弄清楚几个概念：原生航迹、临时航迹、中间航迹、可靠航迹。刚开始这几个名词也把我搞混了，实际上他们是一种递进级的关系，每一帧雷达数据的原生点迹到可靠航迹之间的环节越多，则最后的可靠航迹越可靠，但这也不是绝对的，而且环节越多运算过程越大，工程上就越不好实现。所以要在航迹可靠性和实际工程上的雷达处理机计算能力间取得一个平衡。

        说一下几个基本概念：原生航迹是有可能是目标的点的集合，仍然是点。临时航迹，中间航迹需要的时候再介绍。

        先说一下贝叶斯概率航迹起始模式。在给定的测量数据D下，真实航迹的概率为：

        P(T/D) = P(D/T)P0(T)/P(D)

        P(D/T)为测量数据D中出现真实目标的概率，P0（T）为在一个扫描体积内，出现真是目标的先验概率。

        P（D） = P(D/T)P(T) + P(D/F)P(F)   ，式中两项分别被定义为虚假目标的概率和真实目标的概率。 P(F) = 1 - P(T)