多目标跟踪综述

一、跟踪系统是一个动态系统的估计问题，利用的是目标在时间上的连续性和空间上的相关性。

二、 多目标跟踪算法的主要难题是数据关联问题，背景的复杂性，目标比例变化、目标颜色与背景颜色的相似程度、背景的稳定程度，多目标的交互及各种特殊情况的发生都会给多目标跟踪带来困难。当前多目标跟踪中存在的难题主要包括以下几个方面：

遮挡问题：遮挡是多目标跟踪中的常见情况，目标可能被背景中静止的物体遮挡，也可能被另外的目标遮挡，或者自遮挡，并且遮挡的程度也不同。目标被遮挡的过程一般可分两个阶段：一是目标进入遮挡过程，这期间目标信息丢失越来越严重，二是目标出离遮挡过程，也即目标渐渐离开遮挡，这期间目标信息逐渐得到恢复。遮挡表现为目标信息的逐渐丢失，而跟踪算法的关键就是搜索到足够多的目标信息，判定目标所在，所以遮挡给目标跟踪的可靠性带来很大困难，可能导致跟踪的不稳定甚至丢失目标。如何有效的处理遮挡，特别是严重的遮挡，一直是多目标跟踪中的一个难点，目前多数系统都不能处理较严重的遮挡问题，也不能提供标准来判断何时停止及何时重新开始跟踪，且在目标丢失情下没有相应的重新获取目标的引导方法。