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蓝白天际线
本人从事linux的嵌入式开发.
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四轴自适应控制算法的一些尝试开源我的山猫飞控和梯度在线辨识自适应等算法—(转)
本文的最主要目的在于抛砖引玉,阿莫论坛真的是非常好的一个论坛,没有这个论坛,没有那么多这个论坛上的前人无私的奉献和热烈的讨论,我想我是怎么也无法入门四轴的控制的。只是论坛上已经很多年都没有看到过新东西了,大家都把自己的成果悄悄藏了起来,于是这么多年了,在商业四轴已经泛滥的今天,论坛上依然还停留在给PID调参数这种初级阶段,甚至就是这么简单的东西人们尽然会把它抱得那么紧,生怕别人学会了,只是你没有往转载 2017-02-17 09:28:18 · 2712 阅读 · 0 评论 -
四旋翼微型飞行器设计
作者:红桃K 0 引言 微型飞行器(Micro Air Vehicle,简称MAV)是20世纪90年代发展起来的一种新型飞行器。根据美国国防高级研究计划局(DARPA)的定义,微型飞行器的基本技术指标包括:飞行器最大尺寸不超过15 cm,重量10~100 g,有效载荷1~18 g,续航时间20~60 min,巡航速度30~60 km/h,飞行距离1~10km转载 2017-02-22 10:22:53 · 5854 阅读 · 0 评论 -
利用加速度求解位置的算法——三轴传感器
摘要 此文档描述并使用MMA7260QT三轴加速计和低功耗的9S08QG8八位单片机实现求解位置的算法 。 在今天先进的电子市场,有不少增加了许多特性和智能的多功能的产品。定位和游戏只是得益于获取到的位置信息的一部分市场。一个获取这种信息的可选方案是通过使用惯性传感器。从这些传感器中取得的信号需要进行一些处理,因为在加速度和位置之间没有一种直接转换。 为了获得转载 2017-02-21 16:12:35 · 29392 阅读 · 14 评论 -
最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega(APM)介绍及发展历史
ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪特性包括:免费开源固件,支持飞机("ArduPlane"),多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升机("ArduCopter")和地面车辆("ArduRover")!通过点击式的工具简单设置和上传固件。无须编程!(但是你想搞搞代码的话,可以使用简单的嵌入式编程工具: Arduino转载 2017-02-21 15:49:43 · 5335 阅读 · 0 评论 -
四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节(参考APM程序)
做四轴也有一段时间了,最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行,操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成:MCU:Freescale MK60D传感器(IMU):GY-86模块(MPU6050 + HMC5883L + MS5611)433MHz数据传输模块D转载 2017-02-21 15:42:49 · 6317 阅读 · 2 评论 -
基于数据融合和串级PID的小型四旋翼无人机高度测量与控制系统
作者:Tomy摘要:简单介绍了一种基于 Mahony 算法无人机姿态解算算法,并在这个的基础上设计了一种融合惯导加速度计和气压计的小型无人机高度测量系统, 同时利用该高度测量系统设计了基于串级 PID 的小型无人机高度控制器。经过实验验证表明,该高度测量系统能够较为准确的反映无人机的高度数据和高度变化, 同时该高度控制器也能较好的控制无人机高度进行升降和悬停。关转载 2017-02-21 15:37:38 · 8121 阅读 · 1 评论 -
微型四旋翼飞行器的设计与制作
笔者目前在读研究生,研究的方向正是飞行器的定位与导航。去年10月份开始设计的微型四旋翼,近日才完成整个系统的设计并且飞机可以较为稳定的悬停在空中。下面就将笔者最近整理的制作过程梳理一遍,还希望与有兴趣的网友共同讨论。笔者将分为硬件设计与软件设计两大部分来分别阐述系统的构成:硬件设计:总体思路: 整个机架采用PCB板,将四个电机固定在PCB板的四个角转载 2017-02-21 10:08:42 · 1239 阅读 · 0 评论 -
四旋翼飞行器的控制规律及算法实现
四旋翼飞行器的控制规律及算法实现http://bbs.loveuav.com/forum.php?mod=viewthread&tid=211&fromuid=19507(出处: 爱无人机 - 专注无人机开发与设计)四旋翼的基本飞行须参考3个测量量,Pitch,Roll和yaw,然后控制4个电机的转速以达到升降、悬停等动作。 四旋翼飞行转载 2017-02-21 10:07:09 · 9542 阅读 · 1 评论 -
四旋翼飞行器基本知识(四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程)
转载两篇日志:第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》==============================================================================================四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,转载 2017-02-21 10:00:14 · 24874 阅读 · 1 评论 -
四轴PID讲解
鉴于某些原因,笔者无法修改原先已经发表的部分博客文章,在这里笔者将先前设计的微型四轴工程代码开源,下载地址:github.com/yzhajlydy 正文开始:这篇文章分为三个部分:PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控?PID原理普及1、 对自动控制系统的基本要求转载 2017-02-21 09:57:07 · 4150 阅读 · 1 评论 -
我的四轴专用PID参数整定方法及原理
给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情。 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(转载 2017-02-17 09:21:15 · 6614 阅读 · 1 评论 -
四旋翼飞行器的飞控实现
尝试制作这个四旋翼飞控的过程,感触颇多,整理了思绪之后,把重要的点一一记下来;这个飞控是基于STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加速计,但没有融合电子罗盘; 另外,四旋翼飞行器的运动方式请百度百科,不太复杂,具体不再赘述; 这是飞控程序的控制流程(一个执行周期): 比较重要的地方:1.i2c通信方式;转载 2017-02-17 10:11:38 · 4122 阅读 · 0 评论 -
LynxFly科研小四轴横空出世,开源,F4,WIFI --(转)
首先是一大堆的感谢,太多人的帮助,感谢不完了…………首先要说明,这个PCB工程的出现要感谢论坛上的台湾大哥 john800422 开源了自己的飞控板的工程文件,我这样的没啥基础的小弟们才能学会如何制板,也才能开发出这套F4的飞控。要感谢论坛上第一个做wifi小四轴的小哥,那小哥确实花了好多功夫才把RTT自带的那个基本没法用的wifi驱动移植上来的……要不是那小哥后来蒸发了,我怎么想买他的板子都买不转载 2017-02-17 09:30:55 · 3515 阅读 · 1 评论