最快的PID参数整定口诀

PID常用口诀 
参数整定找最佳从小到大顺序查 
先是比例后积分最后再把微分加 
曲线振荡很频繁比例度盘要放大 
曲线漂浮绕大湾比例度盘往小扳 
曲线偏离回复慢积分时间往下降 
曲线波动周期长积分时间再加长 
曲线振荡频率快先把微分降下来 
动差大来波动慢。微分时间应加长 
理想曲线两个波前高后低4比1  
一看二调多分析调节质量不会低 
 
确定控制器参数 
  数字PID控制器控制参数的选择可按连续-时间PID参数整定方法进行。 
    在选择数字PID参数之前首先应该确定控制器结构。对允许有静差或稳态误差
的系统可以适当选择P或PD控制器使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误
差的系统应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说PI、PID和P控制器应用
较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。 
  选择参数 
      控制器结构确定后即可开始选择参数。参数的选择要根据受控对象的具体特性和
对控制系统的性能要求进行。工程上一般要求整个闭环系统是稳定的对给定量的变化能
迅速响应并平滑跟踪超调量小在不同干扰作用下能保证被控量在给定值当环境参数
发生变化时整个系统能保持稳定等等。这些要求对控制系统自身性能来说有些是矛
盾的。我们必须满足主要的方面的要求兼顾其他方面适当地折衷处理。 
 
      PID控制器的参数整定可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上PID控制器的

参数常常是通过实验来确定通过试凑或者通过实验经验公式来确定。

常用的方法采样周期选择 
实验凑试法  
   实验凑试法是通过闭环运行或模拟观察系统的响应曲线然后根据各参数对系统的影
响反复凑试参数直至出现满意的响应从而确定PID控制参数。 
    整定步骤 
      实验凑试法的整定步骤为"先比例再积分最后微分"。 
 
1整定比例控制 
 
    将比例控制作用由小变到大观察各次响应直至得到反应快、超调小的响应曲线。 
 
2整定积分环节 
 
    若在比例控制下稳态误差不能满足要求需加入积分控制。 

   先将步骤1中选择的比例系数减小为原来的5080再将积分时间置一个较大值
观测响应曲线。然后减小积分时间加大积分作用并相应调整比例系数反复试凑至得到
较满意的响应确定比例和积分的参数。 
 
3整定微分环节 
 
    若经过步骤2PI控制只能消除稳态误差而动态过程不能令人满意则应加入微
分控制构成PID控制。 
 
先置微分时间TD=0逐渐加大TD同时相应地改变比例系数和积分时间
反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 
 
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照 
  温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 
  压力P: P=30~70%,T=24~180s, 
  液位L: P=20~80%,T=60~300s, 
  流量L: P=40~100%,T=6~60s。