ros笔记05--从零体验ros2中参数的使用

介绍

ROS2中的参数是单个节点相关联的，当我们新建一个节点的时候，通常需要在启动文件中为该节点添加参数。通过配置参数，我们在启动节点的时候可以无需更改节点代码。
通过本文可以快速了解ros2中的参数相关功能，从零在python类中创建ros2参数，并在启动文件中设置该参数。

创建步骤

体验官方案例

1. 运行节点

   $ ros2 run turtlesim turtlesim_node
   $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
   

2. 通过 param list 查看节点的参数

   /teleop_turtle:
     qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
     qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
     qos_overrides./parameter_events.publisher.history
     qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
     scale_angular
     scale_linear
     start_type_description_service
     use_sim_time
   /turtlesim:
     background_b
     background_g
     background_r
     holonomic
     qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
     qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
     qos_overrides./parameter_events.publisher.history
     qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
     start_type_description_service
     use_sim_time
   

   从结果可以参考背景色的 r g b可以通过参数来设置。
3. 获取、设置参数

   $ ros2 param get /turtlesim background_g
   Integer value is: 86
   
   $ ros2 param set /turtlesim background_g 150
   Set parameter successful
   

   background_g=86	background_g=150

4. 保存、加载节点参数

   保存参数：
   $ ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml
   加载参数：
   $ ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml
   

基于python开发参数案例

1. 创建python_parameters包

   继续前几篇ros2博文，当前工作目录依旧为dev_ws
   $ cd dev_ws/src
   $ ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 python_parameters --dependencies rclpy
   
   注意： 此处使用了 --dependencies rclpy ，因此不需要在 package.xml 中单独增加依赖
   

2. 在dev_ws/src/python_parameters/python_parameters中新增参数节点python文件
   vim python_parameters_node

   import rclpy
   import rclpy.node
   
   class MinimalParam(rclpy.node.Node):
       def __init__(self):
           super().__init__('minimal_param_node')
   
           self.declare_parameter('my_parameter', 'world')
   
           self.timer = self.create_timer(1, self.timer_callback)
   
       def timer_callback(self):
           my_param = self.get_parameter('my_parameter').get_parameter_value().string_value
   
           self.get_logger().info('Hello %s!' % my_param)
   
           my_new_param = rclpy.parameter.Parameter(
               'my_parameter',
               rclpy.Parameter.Type.STRING,
               'world'
           )
           all_new_parameters = [my_new_param]
           self.set_parameters(all_new_parameters)
   
   def main():
       rclpy.init()
       node = MinimalParam()
       rclpy.spin(node)
   
   if __name__ == '__main__':
       main()
   

3. 在 setup.py中新增 entry point

       entry_points={
           'console_scripts': [
               'minimal_param_node = python_parameters.python_parameters_node:main',
           ],
       },
   

4. 在dev_ws/src/python_parameters/launch 中新增节点启动python文件
   vim python_parameters_launch.py

   from launch import LaunchDescription
   from launch_ros.actions import Node
   
   def generate_launch_description():
       return LaunchDescription([
           Node(
               package='python_parameters',
               executable='minimal_param_node',
               name='custom_minimal_param_node',
               output='screen',
               emulate_tty=True,
               parameters=[
                   {'my_parameter': 'earth'}
               ]
           )
       ])
   

   在 setup.py 中 data_files 新增如下内容，使其能够包括所有的启动文件

   import os
   from glob import glob
   # ...
   setup(
     # ...
     data_files=[
         # ...
         (os.path.join('share', package_name), glob('launch/*launch.[pxy][yma]*')),
       ]
     )
   

5. 构建 & 运行

   构建
   $ cd dev_ws
   $ colcon build --packages-select python_parameters
   运行
   $ source install/setup.bash
   $ ros2 run python_parameters minimal_param_node
   $ ros2 param set /minimal_param_node my_parameter earth
   也可以通过launch脚本启动
   $ ros2 launch python_parameters python_parameters_launch.py
   

   输出结果：
   默认输出 Hello world， 设置my_parameter earth后输出 Hello earth ，随后定时任务又将其更新为 Hello world，符合预期
   
   launch 脚本启动：
   

注意事项

1. 待添加

说明

软件版本
ubuntu24.04 Desktop
ros2 jazzy
python 3.12.4(conda)
参考文档
ros官方文档 Beginner-Client-Libraries/Using-Parameters-In-A-Class-Python
ros官方文档 jazzy/Concepts/Basic/About-Parameters