【opencv练习38 - SURF描述子】

SURF特征(speed up robust feature) 加速鲁棒特征
一种尺度不变特征检测器，其是SIFT(scale invariant feature transform 尺度不变特征变换)的高效变种算法。
特点：
1）运算速度快，实时性
2）尺度不变，稳定性
3）方向无关，稳定性

具体实现：
1.对每个像素计算Hessian矩阵
2….
3….

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    测试程序 SURF描述子
    时间：2016年9月5日
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void readme();

int main( void )
{

    Mat img_1 = imread( "1.jpg" , CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE );
    Mat img_2 = imread( "2.jpg" , CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE );

  if( !img_1.data || !img_2.data )
  { 
      cout<<"Step 000 OK"<<endl;
      return -1;
  }

  //Step 1: 使用SURF【检测子】，检测关键点 **************************************
  int minHessian = 400;

  SurfFeatureDetector detector( minHessian );

  std::vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;

  //检测（图像 --> 点向量）
  detector.detect( img_1, keypoints_1 );    
  detector.detect( img_2, keypoints_2 );
  cout<<"Step 1 detect OK!!!"<<endl;

  //-- Step 2: 计算【描述子】（特征向量）**************************************
  SurfDescriptorExtractor extractor;

  Mat descriptors_1, descriptors_2;

  //检测（图像 + 点向量 --> 描述子）
  extractor.compute( img_1, keypoints_1, descriptors_1 );
  extractor.compute( img_2, keypoints_2, descriptors_2 );
  cout<<"Step 2 compute OK!!!"<<endl;

  //-- Step 3: 匹配描述子向量 with a brute force matcher **************************************
  BFMatcher matcher(NORM_L2);
  std::vector< DMatch > matches;

  //检测（描述子1 + 描述子2 --> matches）
  matcher.match( descriptors_1, descriptors_2, matches );

  cout<<"Step 3 match OK!!!"<<endl;
  //绘制匹配 -- Draw matches
  Mat img_matches;
  drawMatches( img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2, matches, img_matches );
  //-- 图像1+关键点1 + 图像2+关键点2 + matches向量 ——> 合成输出图像 
  imshow("Matches", img_matches );


  waitKey(0);

  return 0;
}

void readme()
{ 
    std::cout << " Usage: ./SURF_descriptor <img1> <img2>" << std::endl; 
}