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Inertial Measurement Unit
晨光ABC
专注于计算机视觉、SLAM、多传感器融合、Robotics、XR、HPC
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IMU概述
文章目录OverviewAccelerometerGyroscopeMagnetometerIMU ErrorsOverview陀螺仪知道“我们转了个身”,加速计知道“我们又向前走了几米”,而磁力计则知道“我们是向西方向”的。9轴传感器:3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计飞行控制器——惯性测量模块IMUintrolab/OpenIMU: Open Source Analytics & Visualisation Software for Inertial Measurement原创 2020-07-10 22:11:57 · 1993 阅读 · 2 评论 -
IMU数据仿真公式推导及代码实现
文章目录IMU测量模型(离散时间)代码实现IMU测量模型(离散时间)IMU测量模型:ωm=ω+bgd+ngdam=a+bad+nad\begin{aligned}{\omega}_m &= \omega + b_{gd} + n_{gd} \\a_m &= a + b_{ad} + n_{ad}\end{aligned}ωmam=ω+bgd+ngd=a+bad+nad其中,离散时间的 Bias:bgd[k]=bgd[k−1]+σbgd⋅w[k]=bgd[原创 2020-07-10 22:02:56 · 2004 阅读 · 0 评论 -
IMU Errors and Rectification
文章目录OverviewIMU Stochastic ErrorsHow To Getthe Datasheet of the IMUthe Allan standard deviation (AD)Noise Samples (Continuous-time)Performance Analysis SoftwareReferenceOverview确定性误差(六面法 标定)开机后恒定的零偏误差(bias)比例因子误差(scale factor)轴偏及非正交误差(misalignment e原创 2020-07-10 21:59:07 · 366 阅读 · 0 评论 -
MPU6050 + Arduino + Processing
文章目录OverviewArduino UNO & MPU6050 GY521Hardware componentsArduino AppsProcessing Apps for 3D SimulationOverviewA Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded ApplicationsArduino UNO & MPU6050 GY521Arduino教程:MPU6050的数据原创 2020-07-10 21:43:17 · 993 阅读 · 0 评论