Robotics
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晨光ABC
专注于计算机视觉、SLAM、多传感器融合、Robotics、XR、HPC
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移动机器人常见底盘及其运动学
通常移动机器人依赖电机驱动车轮实现行走功能。机器人底盘结构不同,其运动学也完全不同。根据不同类型车轮,常见的底盘结构差速运动模型、滑移运动模型、阿克曼运动模型、全向轮运动模型等等。原创 2023-02-06 00:02:10 · 5041 阅读 · 0 评论 -
Multi-Sensor Fusion: Vehicle Localization based on Particle Filter
Overview欢迎访问 https://spatial-ai.net/sensorfusion-kidnapped-vehicle-pf.html,持续更新。code: cggos/carnd_p3_kidnapped_vehicle粒子滤波(Particle Filter) 没有线性高斯分布的假设;相对于直方图滤波,粒子滤波(Particle Filter)不需要对状态空间进行区间划分。粒子滤波算法采用很多粒子对置信度进行近似,每个粒子都是对t时刻机器人实际状态的一个猜测。越接近t时刻的Gr原创 2022-04-09 18:42:58 · 433 阅读 · 0 评论 -
From MAP, MLE, OLS, G-N to IEKF,EKF
文章目录OverviewLinear-Gaussian SystemMAP →\rightarrow→ MLE →\rightarrow→ OLSOLS →\rightarrow→ EKF(update P)Gauss-Newton →\rightarrow→ IEKF →\rightarrow→ EKF(update X)IEKFReferenceOverview持续更新:https://cggos.github.io/map-mle-ols-gn-iekf-ekf.html本文主要包括以下几个方面原创 2021-12-30 02:38:07 · 1122 阅读 · 0 评论 -
Intel RealSense T265 Report
文章目录OverviewTech SpecsInstallRunTestResultsConclusionprosconsOverviewIntel RealSense Tracking Camera T265Tech SpecsIntel® Movidius™ Myriad™ 2.0 VPU: Visual Processing Unit optimized to run V‑SLAM at low powerTwo Fisheye lensesFOV: close to hemisp原创 2020-08-12 22:57:13 · 545 阅读 · 0 评论 -
传感器融合:基于ESKF的IMU+GPS数据融合
文章目录OverviewSystem State VectorENU CoordinateState Prediction (IMU-driven system kinematics in discrete time)The nominal state kinematicsThe error-state Jacobian and perturbation matricesESKF Measurement Update (Fusing IMU with GPS data)ResultsReferenceOv原创 2020-07-26 17:28:54 · 5887 阅读 · 20 评论 -
传感器融合:基于EKF的Lidar与Radar数据融合
文章目录OverviewState Transition & Measurement FunctionKalman Filter AlgorithmPredictionState Transition MatrixProcess Noise Covariance MatrixMeasurement UpdateLidar MeasurementsRadar MeasurementsRefe...原创 2019-08-28 00:32:10 · 1973 阅读 · 0 评论 -
RTAB-Map 障碍物检测
原创 2019-08-03 20:08:19 · 720 阅读 · 0 评论 -
机器人学之3D欧式变换理论与实践
文章目录理论基础欧式变换旋转旋转矩阵旋转向量(轴角)单位四元数欧拉角旋转转换平移李群和李代数特殊正交群 $SO(3)$李代数 $\mathfrak{so}(3)$特殊欧式群 $SE(3)$李代数 $\mathfrak{se}(3)$坐标系手性注意事项区分 点的变换 和 坐标系本身的变换区分 绕定轴旋转 和 绕动轴旋转注意 右手系 和 左手系注意 同一刚体中不同坐标系姿态变换的相互表示编程库实践Ei...原创 2018-11-25 11:17:04 · 3127 阅读 · 4 评论 -
Kalibr 之 Camera-IMU 标定 (总结)
文章目录Overview1. 标定 Camerakalibr_calibrate_cameras采集 images标定 CameraOther Camera Calib Tools输出 cam_chain.yaml2. 标定 IMU[imu_utils](https://github.com/gaowenliang/imu_utils)采集 IMU 数据标定 IMUOther Camera Cal...原创 2018-10-23 22:46:31 · 27779 阅读 · 120 评论 -
《VB语言程序设计(第3版)》总结
我之前因学习昆仑通态的组态软件MCGS,用并学习过VB,还买了一本书《VB语言程序设计(第3版)》。现在在某公司实习,最近接触老的项目,又要用到VB。我就又把那本书大体看了一遍,并对其进行了总结。之所以总结这个,主要是书太多了,想把那本书丢了,呵呵,但又得留下点东西吧。 下面一张图概括了VB的大部分基础知识点,看了这个图基本就不用看书了,哈哈。 我学习VB主要是在VB6.0...原创 2015-12-13 23:34:00 · 245 阅读 · 0 评论 -
VirtualBox中安装Fedora9及其ARM开发环境配置
因为要学习Tiny4412开发板的嵌入式编程,需要用到Fedora9系统(和手册对应),我就在VirtualBox虚拟机(此虚拟机安装在Ubuntu12.04上)上安装了Fedora9,下面就讲解一下Fedora9的安装及其配置。安装Fedora91、下载Fedora9镜像文件,我下载的是Fedora-9-i386-DVD.iso2、打开VirtualBox虚拟机,新建Fedo...原创 2015-01-02 18:58:00 · 370 阅读 · 0 评论 -
PID算法调参口诀及C语言程序示例
参数整定找最佳, 从小到大顺序查。 先是比例后积分, 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降。 曲线波动周期长, 积分时间再加长。 曲线振荡频率快, 先把微分降下来。 动差大来波动慢, 微分时间应加长。 理想曲线两个波, 前高后低四比一。 一看二调多分析, 调节质量不会低。...原创 2014-10-04 16:15:00 · 343 阅读 · 0 评论 -
自动化程序设计
1、设计程序之前要理清思路,做好笔记,分好工艺段2、标志变量(bool类型)很重要,要给每个工艺段设置必要的标志变量3、自动化程序流程:判断是否是当前工艺判断当前工艺的执行条件是否具备判断当前工艺的冲突是否存在以上全部通过之后执行相应的动作动作到位检测超时检测进行下一段工艺4、有时while(true){}、switch(step)--case结构很必要...原创 2014-08-27 08:37:00 · 463 阅读 · 0 评论 -
RAPID程序设计
1、ABB机器人软件 RobotWare 是ABB提供的机器人系列应用软件的总称。 RobotStudio是ABB公司自行开发的机器人模拟软件, 能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB 机器人几乎所有的操作,它还带有机器人与系统参数配置软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。通过对CAD 图纸的转换...原创 2014-08-04 21:20:00 · 4510 阅读 · 0 评论 -
基于移动机器人多传感器的信息融合
<!--P { margin-bottom: 0.08in; direction: ltr; color: rgb(0, 0, 0); text-align: justify; }P.western { font-family: "Times New Roman",serif; font-size: 10pt; }P.cjk { font-family: "宋体","SimSun...原创 2014-05-04 23:17:00 · 586 阅读 · 0 评论