Kinematics
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B-Spline for SLAM
B-Spline for SLAM原创 2022-09-01 15:16:38 · 926 阅读 · 0 评论 -
3D欧式变换之AB两坐标系间变换
Overview欢迎访问 https://spatial-ai.net/tf-mirror.html,持续更新 Frame A to BFrame B 的基向量 到 Frame A 的基向量B=[100010001]⟹A=[001−1000−10]B =\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1\end{bmatrix}\LongrightarrowA =\be原创 2022-04-09 14:47:57 · 383 阅读 · 0 评论 -
2D和3D空间的镜像变换
2D对于2D空间的某个条直线做镜像,假设该直线的 单位法向量 u(x,y),由 Q=I−2uuTQ=I-2 u u^{T}Q=I−2uuT 计算得到2D空间的镜像矩阵[1−2nx2−2nxny−2nxny1−2ny2]\left[ \begin{array}{cc} 1-2 n_{x}{ }^{2} & -2 n_{x} n_{y} \\ -2 n_{x} n_{y} & 1-2 n_{y}{ }^{2} \end{array}\right][1−2原创 2022-04-09 14:42:35 · 705 阅读 · 0 评论