![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190828075153480.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
SLAM
文章平均质量分 89
晨光ABC
专注于计算机视觉、SLAM、多传感器融合、Robotics、XR、HPC
展开
-
Ubuntu 16.04 下 PVIO 的编译与运行
文章目录OverviewBuildDependenciesBuildErrors when makeRunOverviewcode: https://github.com/zju3dv/PVIOpaper@inproceedings{PRCV-LiYHZB2019, author={Jinyu Li and Bangbang Yang and Kai Huang and Guofeng Zhang and Hujun Bao}, title = {Robust and Eff原创 2021-09-30 14:06:47 · 461 阅读 · 0 评论 -
Bundle Adjustment (BA) in vSLAM or SFM
文章目录OverviewBA as a NonLinear Least Squares ProblemSolved with LMJTJ\mathbf{J}^T \mathbf{J}JTJ sparsity patternSolving the augmented normal equationsSolve δa\delta \mathbf{a}δa (Marginalize 3D Points)Solve δb\delta \mathbf{b}δbthe Reduced Camera MatrixRedu原创 2021-02-04 22:40:15 · 578 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 下 VINS-Kidnap(Docker) 的安装和使用
文章目录OverviewInstall Nvidia Drive and CUDAInstall Docker and Nvidia-DockerRun MYNT-EYE-S-SDKVINS-Kidnap DockerOverviewHKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap: VINS-Fusion with Cerebrovins kidnap安装使用...原创 2019-12-18 10:35:08 · 616 阅读 · 0 评论 -
Ceres-Solver 从入门到上手视觉SLAM位姿优化问题
文章目录概述入门Part 1: Cost FunctionPart 2: AddResidualBlockPart 3: Config & SolveSimple Example Code应用: 基于李代数的视觉SLAM位姿优化概述Ceres Solver is an open source C++ library for modeling and solving large, co...原创 2019-03-24 11:03:59 · 7941 阅读 · 4 评论 -
视觉SLAM位姿估计(总结)
文章目录Features Based Method2D-2D: Epipolar Geometry3D-2D: PnPBundle Adjustment3D-3D: ICP线性代数方式Optical FlowLK光流分类讨论Direct Method参考文献 相关代码:pose_estimation in cggos/slam_park_cgFeatures Based Meth...原创 2019-04-29 23:59:57 · 9678 阅读 · 4 评论 -
SVO 论文与代码分析总结
文章目录概述初始化位姿估计稀疏图像对齐(直接法)特征对齐(光流法)位姿和结构优化(特征点法)motion-only BAstructure-only BAlocal BA重定位建图(深度滤波器)初始化种子更新种子(深度滤波)深度估计值(极线搜索)深度估计不确定度深度融合新的地图点总结与讨论参考文献概述SVO: Semi-direct Monocular Visual Odometry ...原创 2019-05-12 17:36:50 · 3490 阅读 · 1 评论 -
RTAB-Map 闭环检测
文章目录1. 概述2. 内存更新2.1 创建签名2.2 添加签名到STM2.3 更新权重2.4 签名转移 (STM->WM)3. 贝叶斯滤波器更新4. 回环假设选择5. 取回 Retrieval (LTM->WM)6. 转移 Transfer (STM->LTM)参考文献1. 概述主要特点:基于外观(Appearance-Based),通过图像相似度查找回环贝叶斯滤波算...原创 2019-07-27 20:42:29 · 2792 阅读 · 3 评论 -
S-MSCKF 论文公式推导与代码解析
PDF版:https://github.com/cggos/msckf_vio_cg/blob/master/docs/msckf_note_cg.pdf (持续更新中)本PDF对应的LaTeX源码也在该文件同目录的github上,欢迎共同更新和修正原创 2019-09-01 17:59:34 · 2733 阅读 · 4 评论 -
StereoScan(libVISO2) Study Notes
OverviewLIBVISO2 (Library for Visual Odometry 2) is a very fast cross-platfrom (Linux, Windows) C++ library with MATLAB wrappers for computing the 6 DOF motion of a moving mono/stereo camera.The ...原创 2018-09-13 00:11:23 · 3099 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu 16.04 下 RGBDSLAM-v2 的安装和使用
文章目录简介运行环境安装依赖编译 rgbdslam_v2运行RGB-D 数据集RGB-D 相机参考简介RGBD-SLAM-v2 is a state-of-the-art SLAM system for RGB-D cameras, e.g., the Microsoft Kinect. You can use it to create highly accurate 3D point clo...原创 2018-10-14 12:44:04 · 3575 阅读 · 7 评论 -
机器人学之3D欧式变换理论与实践
文章目录理论基础欧式变换旋转旋转矩阵旋转向量(轴角)单位四元数欧拉角旋转转换平移李群和李代数特殊正交群 $SO(3)$李代数 $\mathfrak{so}(3)$特殊欧式群 $SE(3)$李代数 $\mathfrak{se}(3)$坐标系手性注意事项区分 点的变换 和 坐标系本身的变换区分 绕定轴旋转 和 绕动轴旋转注意 右手系 和 左手系注意 同一刚体中不同坐标系姿态变换的相互表示编程库实践Ei...原创 2018-11-25 11:17:04 · 3107 阅读 · 4 评论 -
视觉SLAM位姿优化时误差函数雅克比矩阵的计算
文章目录概述雅克比矩阵 推导Jacobian 0直接法特征点法Jacobian 1Jacobian 2Jacobian 3总结直接法特征点法注意事项参考文献概述SLAM,即 同时定位与建图,视觉SLAM的 定位 即 求取相机位姿(旋转和平移 [Rt][\mathbf{R} \quad \mathbf{t}][Rt]);在SLAM中,我们一般使用 李代数 ξ\boldsymbol{\xi}ξ 来...原创 2018-12-15 19:28:14 · 7603 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用
文章目录OverviewPrerequisites and DependenciesBuildBuild pl-slamErrorsRunDatasetKitti data_odometry_grayResultEuRoC MH_01_easyRun ErrorsOverviewThis code rubengooj/pl-slam contains an algorithm to compu...原创 2019-01-20 14:52:06 · 3727 阅读 · 13 评论 -
Ubuntu 16.04 下 VINS-Mono 的安装和使用(RealSense ZR300)
文章目录Overview安装&运行 ZR300驱动标定 ZR300安装&运行 VINS-MonoOverview本文介绍在 Ubuntu 16.04(ROS Kinetic)的PC平台上使用 RealSense ZR300 的 fisheye camera (FOV: 100x133) + IMU 运行 我对VINS-Mono的改版 cggos/vins_mono_cg。安装...原创 2019-03-03 12:55:12 · 3838 阅读 · 7 评论 -
VINS-Mono 论文公式推导与代码解析
文章目录概述1. 测量预处理1.1 前端视觉处理1.2 IMU 预积分IMU 测量方程预积分方程误差状态方程2. 初始化(松耦合)2.1 相机与IMU之间的相对旋转2.2 检测IMU可观性2.3 相机初始化(Vision-Only SFM)2.4 视觉与IMU对齐陀螺仪Bias标定初始化速度、重力向量和尺度因子优化重力3. 后端优化(紧耦合)3.1 IMU 测量残差3.2 视觉(td) 测量残差3...原创 2019-03-23 21:59:39 · 6510 阅读 · 2 评论 -
SLAM之PTAM学习笔记
概述FAST特征提取地图初始化跟踪定位关键帧选取重定位Bundle Adjustment极线搜索分析概述PTAM,全称Parallel Tracking And Mapping,是最早提出将Track和Map分开作为两个线程的一种SLAM算法,是一种基于关键帧的单目视觉SLAM算法。PTAM主要分为这几部分:1) Track线程FAST特征提取地...原创 2018-02-12 16:05:20 · 23702 阅读 · 7 评论