【多视图几何】对极几何与基本矩阵

本文未指明图片来源为 Multiple View Geometry in Computer Vision 。

读 Multiple View Geometry in Computer Vision 所做笔记。

第 9 章 《对极几何与基本矩阵》，Epipolar Geometry and the Fundamental Matrix。

对极几何研究的对象是双视图几何，即两张相邻影像的位姿关系。

1. 对极几何基本概念

1. 核点（epipole）：基线（baseline）与成像平面的交点。同时极点也可以理解为相邻影像成像中心在本影像上的像，因为基线是两个相邻影像成像中心的连线。
2. 核平面（epipolar plane）：含有基线的平面，是一簇平面。可以看做是由基线与空间中任意一点构成的平面。
3. 核线（epipolar line）：核平面与成像平面的交线。可以看做是成像平面上的任意一点（非核点）与核点所定义的直线。

2. 基本矩阵 F

基本矩阵可以看做是将点投影（转换）为直线，将左影像上的一个点投影到右影像上形成一条核线。

2.1 几何推导基本矩阵

假设有一空间平面 $\pi$，将 $\pi$ 上的点 $X$ 投影到左右影像上，可以得到这个三维点在两张影像上的像 $x, x^{\prime}$，将空间平面上所有的点都进行投影，能够得到左右影像上所有点的对应关系，这种对应关系可以使用单应矩阵（homography matrix, page 87）$H_{\pi}$ 描述：

$$x^{\prime} = H_{\pi}x$$

右影像上的核线 $l^{\prime}$ 可以由两个点——右影像上的核点 $e^{\prime}$ 与右影像上的任意一点 $x^{\prime}$ ——确定：

$$l^{\prime} = e^{\prime} \times x^{\prime} = [e^{\prime}]_{\times}x^{\prime}$$

将 $x^{\prime} = H_{\pi}x$ 代入：

$$l^{\prime} = [e^{\prime}]_{\times}H_{\pi}x = Fx$$

这样就得到了基本矩阵的定义：

$$F = [e^{\prime}]_{\times}H_{\pi}$$

因为 $x^{\prime}$ 在右核线 $l^{\prime}$ 上，所以点积为 $0$ ：

$${x^{\prime}}^{T}l^{\prime} = {x^{\prime}}^{T}Fx = 0$$

2.2 代数推导基本矩阵