JungleTU的博客

2017年2月8日，那是一个阴天。为了完成高翔博士的《一起做RGB-D SLAM》教程，我在 Ubuntu 14.04 安装 g2o。遇到困难，怎奈我眼瞎，找错了方向，浪费时间，没有成功安装。

首先要说明二叉树的问题就是用递归来做，基本没有其他方法，因为这数据结构基本只能用递归遍历，不要把事情想复杂了。

LeetCode 题目，原题链接 https://leetcode.com/problems/longest-palindromic-substring/。问题描述：找到字符串中最长回文子串。

课程第6章介绍从多张影像重建同名点三维空间坐标的方法，详细讲解线性系统的秩与现实世界的对应关系。

课程第5章介绍了如何从两张影像中重建同名点的三维空间坐标，其中涉及到本征矩阵、基础矩阵、八点法恢复、四点法恢复。

课程第4章介绍了如何在两幅影像上匹配同名点，匹配同名点是计算影像相对姿态的第一步。用光流、特征点提取方法进行同名点匹配。

第3章介绍了透视投影、相机内参、畸变矫正、原像与余像的概念。

课程第2章从李群与李代数的角度介绍三维空间的刚体运动。李群即常见的旋转矩阵、变换矩阵，李代数与李群对应，李代数 se(3)se(3) 是所有三维反对称阵的集合。

在 YouTube 上找到了慕尼黑工业大学（Technische Universitaet München）计算机视觉组 Daniel Cremers 教授的 Multiple View Geometry 课程。容易理解，收获颇多，写下笔记以巩固所学。课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PL

Multiple View Geometry in Computer Vision A.4.1.1 (page 579)将一个 3x3 矩阵 A A 进行 RQ 分解是将其分解成为一个上三角阵 R R 与一个正交阵（orthogonal matrix） Q Q 的乘积。所谓矩阵 Q Q 正交是指 QTQ=I Q^TQ=I ， Q Q 可以看作是一个旋转矩阵。此旋转矩阵由三个子旋转矩阵点乘而

读 Multiple View Geometry in Computer Vision 所做笔记。 第 9 章 《对极几何与基本矩阵》，Epipolar Geometry and the Fundamental Matrix。对极几何研究的对象是双视图几何，即两张相邻影像的位姿关系。1. 对极几何基本概念核点（epipole）：基线（baseline）与成像平面的交点。同时极点也可