Multiple View Geometry in Computer Vision A.4.1.1 (page 579)
将一个 3x3 矩阵 A 进行 RQ 分解是将其分解成为一个上三角阵 R 与一个正交阵(orthogonal matrix) Q 的乘积。要求矩阵 A 的秩为3,即满秩。
所谓矩阵 Q 正交是指 QTQ=I , Q 可以看作是一个旋转矩阵。此旋转矩阵由三个子旋转矩阵点乘而来,即 Q=QxQyQz 。 Qx,Qy,Qz 如下:
Qx=⎡⎣⎢⎢1000cos(roll)sin(roll)0−sin(roll)cos(roll)⎤⎦⎥⎥
Q