C语言 | 基于MPU6050的卡尔曼滤波算法（代码类）

最新推荐文章于 2024-08-01 08:15:45 发布

卡尔曼的BD SLAMer

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分类专栏：程序语言设计（C语言、C++、Matlab、Python等）文章标签：单片机卡尔曼滤波 C语言算法

本文链接：https://blog.csdn.net/u011344545/article/details/17607613

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本文介绍了如何使用C语言在单片机上实现基于MPU6050传感器的卡尔曼滤波算法，通过提供详细的代码实例，帮助读者理解滤波过程并应用于实际项目。

摘要由CSDN通过智能技术生成

博主github：https://github.com/MichaelBeechan
博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545

//float gyro_m：陀螺仪测得的量（角速度）

//float incAngle:加计测得的角度值

#define dt                  0.0015//卡尔曼滤波采样频率

#define R_angle          0.69 //测量噪声的协方差（即是测量偏差）

#define Q_angle          0.0001//过程噪声的协方差

#define Q_gyro         0.0003 //过程噪声的协方差  过程噪声协方差为一个一行两列矩阵

float kalmanUpdate(const float gyro_m,constfloat incAngle) 

{        

       float K_0;//含有卡尔曼增益的另外一个函数，用于计算最优估计值

       float K_1;//含有卡尔曼增益的函数，用于计算最优估计值的偏差

       float Y_0;

       float Y_1   

       float Rate;//去除偏差后的角速度

       float Pdot[4];//过程

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