freertos学习笔记——第二章、任务控制——2.5任务管理

2.5.1任务创建

任务创建分静态和动态两种。

静态：任务控制快和内存事先都定义好的，任务删除时内存不会释放。

动态：与静态相反。任务删除时内存可释放。

静态创建用 xTaskCreateStatic（），实际中较少使用。

动态创建用xTaskCreate（），实际中使用较多。

BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,//任务函数
                       const char * const pcName, //任务名                                   /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                       const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//任务栈大小
                       void * const pvParameters,//任务参数
                       UBaseType_t uxPriority, //任务优先级
                       TaskHandle_t * const pxCreatedTask )//任务句柄

TaskFunction_t pxTaskCode：函数指针 传入创建的函数指针

const char * const pcName：任务名 写入一个任务名

const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth：设定任务栈大小，如果设置过小会导致系统挂掉，如果太大则占内存。

void * const pvParameters：任务参数。大多数情况下不用。

UBaseType_t uxPriority：设置任务的优先级。类似与中断的优先级。但这个数值越大优先级越高。

TaskHandle_t * const pxCreatedTask：任务句柄。任务之间通信会用到。

应用举例：

TaskHandle_t Task_1_Handle;
  void task_1()
{
  uint8_t count_1=0;
  while(1)
 {
   printf("task_1 Suspend\r\n");   
    vTaskDelay(100); 
 } 
}
 xTaskCreate ( task_1,//函数指针
              "task_1", //函数名
               512,//设定任务栈大小 
               NULL,//没有参数
               2 , //优先级2
               &Task_1_Handle //任务句柄
               );
               

2.5.2 任务常用函数

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )//任务挂起
void vTaskSuspendAll( void )//所有任务挂起
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )//任务恢复函数
BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume ) //中断中恢复挂起
void vTaskResumeAll（void）//所有任务都恢复
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )//任务删除函数
UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )//任务栈大小计算

注意：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )经常用于估算任务栈大小。