Free RTOS动态与静态创建任务

小伙儿680

已于 2023-09-13 20:15:09 修改

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文章标签： c语言单片机 mcu

于 2023-08-19 15:37:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_73672704/article/details/132380231

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一、动态创建任务（简单省事）

优点：动态创建任务时FreeRTOS会在任务任务创建和删除时自动创建和回收任务堆栈空间，用户无需担心内存的申请与释放问题（五种动态内存管理算法分别为：heap_1、heap_2、heap_3、heap_4、heap_5）

缺点：

1）占用大量的代码空间，不适合用在资源紧缺的嵌入式系统中；

2）没有线程安全的相关机制；

3）运行具有不确定性，每次调用这些函数时花费的时间可能都不相同；

4）内存碎片化-->内存空间会被分割成不同大小且不连续的区域

使用：使用 xTaskCreate（）

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char * const pcName,
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
    void * const pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask
);

1.TaskFunction_t pvTaskCode：任务函数的指针。这个参数是一个函数指针，指向一个任务的实际执行代码。任务函数的原型必须符合 TaskFunction_t 类型，即 void func(void *pvParameters)，其中 pvParameters 是一个指向和任务相关的参数的指针。

2.const char * const pcName：任务的名称。这个参数是一个字符串常量，用于标识任务。

3.const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth：任务栈的大小。这个参数表示任务栈的深度、空间或者大小，以字节为单位。在创建任务时需要提供一个足够大的堆栈以确保任务可以运行。

4.void * const pvParameters：任务参数的指针。这个参数是任务的实际参数，它的类型可以是 void 指针或者其他任意类型的指针。在任务执行时，可以通过此参数来传递任务需要的参数。

5.UBaseType_t uxPriority：任务的优先级。这个参数用于指定任务的优先级，数值越大表示优先级越高。优先级的取值范围根据量化数值的位数而定，一般来说，取值范围是 0-31，在 FreeRTOS 中，0 号优先级最低，而 31 号优先级最高。

6.TaskHandle_t * const pxCreatedTask：用于返回创建的任务的句柄。创建任务成功后，系统将返回一个指向该任务的任务句柄

二、静态创建任务（麻烦但可靠）

用户自己提供内存空间，并且使用静态方式占用的内存空间一般固定了，即使创建的任务队列被删除后，这些被占用的空间一般没有其他用途。

通过静态创建方式，可以使用编译器的内存分配器来分配任务所需的内存空间，从而避免了动态分配内存的开销和潜在的内存泄漏问题。静态创建方式还可以在一些对内存使用有限制的场合下有效地管理系统资源，提高系统的稳定性和性能

静态创建任务使用前需先为空闲任务分配内存空间vApplicationGetIdleTaskMemory

StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
                                    uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
    *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;
    *ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
    *pulIdleTaskStackSize = 100;
}

静态创建任务

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(           //此函数返回值为任务句柄
    TaskFunction_t pxTaskCode,
    const char * const pcName,
    const uint32_t ulStackDepth,
    void * const pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    StackType_t * const puxStackBuffer,    //此处为任务内存空间，可使用数组
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer      //任务控制块句柄
);