旋转矩阵的推导

最新推荐文章于 2024-05-25 12:44:18 发布

AKA_cy

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文章标签：旋转矩阵欧拉角

本文参照百度文库：https://wenku.baidu.com/view/5345572afc4ffe473368ab61.html

采用欧拉角对于SO（3）进行描述时，其转动方向如下：

1）先将坐标系绕Z轴转 $\alpha$ 角，这是矢量 $\arrow{r}$ 会变为 r^' ，两者的关系如下：

$r ^ { \prime } = R _ { z } ( \alpha ) r$ （1）

对于 $R _ { z } ( \alpha )$ 有：

$R _ { z } ( \alpha ) = \left( \begin{array} { c c c } { \cos \alpha } & { - \sin \alpha } & { 0 } \\ { \sin \alpha } & { \cos \alpha } & { 0 } \\ { 0 } & { 0 } & { 1 } \end{array} \right)$ （2）

2）接着绕新的 $y^{\prime}$ 轴旋转 $\beta$ 角，矢量 $r^{\prime}$ 变为 $r^{\prime \prime}$ 两者的关系如下：

$r ^ { \prime \prime } = R _ { y ^ { \prime } } ( \beta ) r ^ { \prime }$ （3）

对于 $R _ { y ^ { \prime } } ( \beta )$ 有：

$R _ { y } ( \beta ) = \left( \begin{array} { c c c } { \cos \beta } & { 0 } & { \sin \beta } \\ { 0 } & { 1 } & { 0 } \\ { - \sin \beta } & { 0 } & { \cos \beta } \end{array} \right)$ （4）

显然有：

$\mathrm { R } _ { \mathrm { y } ^ { \prime } } ( \beta ) = \mathrm { R } _ { z } ( \alpha ) \mathrm { R } _ { \mathrm { y } } ( \beta ) \mathrm { R } _ { z } ^ { - 1 } ( \alpha )$ （5）

对于式（5）的解释如下，看上式中的 $\mathrm { R } _ { z } ^ { - 1 } ( \alpha )$ 表示将 $y^{\prime}$ 轴回到原始的轴，这样 $y^{\prime}$ 与重合，然后绕轴旋转 $\beta$ 角，即 $R _ { y } ( \beta )$

最后再回到 $y^{\prime}$ 轴，即 $\mathrm { R } _ { z } ( \alpha )$ ，即可得到式（5）；

将式（5）代入式（3）可得： $r ^ { \prime \prime \prime } = R _ { z ^ { \prime } } ( \gamma ) r ^ { \prime \prime }$

$r ^ { \prime \prime } = R _ { z } ( \alpha ) R _ { y } ( \beta ) r$ （6）

3）最后绕轴转 $\gamma$ 角得到：

$r ^ { \prime \prime \prime } = R _ { z ^ { \prime } } ( \gamma ) r ^ { \prime \prime }$ （7）

而：

$\mathrm { R } _ { z ^ { * } } ( \gamma ) = \mathrm { R } _ { z } ( \alpha ) \mathrm { R } _ { y } ( \beta ) \mathrm { R } _ { z } ( \gamma ) \left[ \mathrm { R } _ { z } ( \alpha ) \mathrm { R } _ { y } ( \beta ) \right] ^ { - 1 }$ （8）

将式（8）代入式（6）、式（7）有：

$\begin{aligned} r ^ { \prime \prime \prime } & = R _ { z } ( \alpha ) R _ { y } ( \beta ) R _ { z } ( \gamma ) r \\ & = R ( \alpha , \beta , \gamma ) r \end{aligned}$ （9）

而

$\begin{aligned} R ( \alpha , \beta , \gamma ) & = R _ { z } ( \alpha ) R _ { y } ( \beta ) R _ { z } ( \gamma ) \\ & = \left( \begin{array} { c c c } { \cos \alpha } & { - \sin \alpha } & { 0 } \\ { \sin \alpha } & { \cos \alpha } & { 0 } \\ { 0 } & { 0 } & { 1 } \end{array} \right) \left( \begin{array} { c c c } { \cos \beta } & { 0 } & { \sin \beta } \\ { 0 } & { 1 } & { 0 } \\ { - \sin \beta } & { 0 } & { \cos \beta } \end{array} \right) \left( \begin{array} { c c c }{ \cos \gamma } & { -\sin \gamma } & { 0 } \\{ \sin \gamma } & { \cos \gamma } & { 0 } \\ { 0 } & { 0 } & { 1 } \end{array} \right) \end{aligned}$ （10）

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本文参照百度文库：https://wenku.baidu.com/view/5345572afc4ffe473368ab61.html采用欧拉角对于SO（3）进行描述时，其转动方向如下：1）先将坐标系绕Z轴转角，这是矢量会变为，两者的关系如下： ...
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