opencv中featureselect源码分析

前段时间讲到角点检测就去看手册里面角点检测用的是goodFeaturesToTrack()，去就找了下源码里面是怎么实现的。现在goodFeaturesToTrack()的源码基本上理解了，这里做一个简单的总结和概括。

goodFeaturesToTrack()函数的源码放在feature2d文件夹下的featureselect.cpp里面。这里定义了
1：结构体模板greaterThanPtr
2：C++版本的goodFeaturesToTrack()
3：在C++函数的基础上的C风格模板

其实核心的内容就是一个goodFeaturesToTrack()的C++风格的函数。主要思路是这样的：
先用基本的局部区域的协方差矩阵的方法或者哈里斯算子的方法（如果调用的时候将相应参数useHarrisDetector置为1并提供相应参数harrisK。）来计算出来焦点坐标并将其相应强度保存在eig中。

    Mat eig, tmp;
    if( useHarrisDetector )
        cornerHarris( image, eig, blockSize, 3, harrisK );
    else
        cornerMinEigenVal( image, eig, blockSize, 3 );

找到响应强度中最大的数值，与输入参数qualityLevel相乘用于确定最小的参数阈值，并将原图中所有参数值小于改点的坐标点全部置为0，再使用一个3*3的模板用于对eig进行膨胀操作结果保存在tmp中。

    double maxVal = 0;
    minMaxLoc( eig, 0, &maxVal, 0, 0, mask );
    threshold( eig, eig, maxVal*qualityLevel, 0, THRESH_TOZERO );
    dilate( eig, tmp, Mat());

接下来创建了一个tmpCorners的float容器用保存所有候选的角点。这些候选的角点需要满足三个条件首先本身不为0，其次膨胀前后值不变，并且在处理区域之内（或者处理区域为整幅图像），所有满足这三个条件的点会被push到tmpCorners的结构中。

    Size imgsize = image.size();

    vector<const float*> tmpCorners;

    // collect list of pointers to features - put them into temporary image
    for( int y = 1; y < imgsize.height - 1; y++ )
    {