2016年06月_年少2

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（19）——接下来做什么

这个教程将会讨论了解关于在实体或者仿真机器人上使用ROS的更信息。这个时候你应该理解了ROS的核心概念。给你一个运行ROS的机器人，你可以运用这些了解去列出机器人发布和订阅的topics，确定这些topics消耗的messags并且写下你自己的处理传感器数据的nodes，并在实际世界中起作用。 ROS最有魅力的地方不是在于它自身中发布者或者订阅者

2016-06-29 16:11:45 811

转载机器人操作系统ROS Indingo 入门学习（18）——ROS wiki导航

这个教程将会讨论ROS wiki的版面设计和怎样去找到你想要知道的。 2基础2.1ROS.org登录网页登录界面是你当你输入www.ros.org到你的浏览器时直接进入的网页。让我们看看每个wiki网页上面展示的标题。正如你所看见的一样每个网页都包含了教程和网页简介。 2.2ROS package网页让我

2016-06-29 16:11:25 651

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（17）——roswtf入门指南

roswtf的基本介绍 1.1检查你的安装roswtf会尝试发现你的系统问题： $ roscd$ roswtf你应该看到：Stack: ros================================================================================Static checks

2016-06-29 16:10:43 325

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（16）——记录和重放数据

这个教程教会告诉怎样将运行的ROS系统上的数据记录到一个.bag文件,然后再重放数据再产生相同的效果. 1.1记录数据(创建一个bag文件)这部分将会指导你怎样从一个运行的ROS系统中记录topic的数据.这个topic数据会在一个bag文件中积累.首先,执行下面的命令:roscorerosrun turtlesim turtlesim_node

2016-06-29 16:10:15 554

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（15）——验证简单的service和client

这个教程将验证简单的service和client. 1.1运行Service首先要运行:roscore然后运行service:$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++)你会看到:Ready to add two ints. 1.2运行Cl

2016-06-29 16:09:56 381

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（14）——用C++语言写一个简单的service和client

这篇教程包括怎样去用C++写一个service和一个client. 1.1写一个Service Node这里我们会创建一个service(“add_two_ints_server”)node，它会接受两个整形数据并且返回它们的和.进入你在之前教程中创建的catkin工作空间的beginner_tutorials package目录.cd ~/catkin_w

2016-06-29 16:09:39 629

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（13）——验证简单的发布者和订阅者

1.1运行发布者首先运行roscore:$ rosrun在尝试使用你的应用前，请确认你已经在调用catkin_make后启用了你工作空间的setup.sh文件．（最好将它写入~/.bashrc文件）# In your catkin workspace$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash现在运行

2016-06-29 16:09:09 324

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（12）——用C++语言写一个简单的发布者和订阅者

这个教程将会包含怎样用C++去写一个发布者和订阅者． 1.1写一个发布者Node“Node”是连接在ROS网络中一个可执行单元的术语．这里我们创建一个会不断广播messages的发布者（“talker”）node.改变目录到你之前创建的工作空间的beginner_tutorials package中：cd ~/catkin_ws/src/beginner_t

2016-06-29 16:08:44 1079

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（11）——创建一个ROS msg和srv

这篇教程将涉及怎样创建和编译msg和srv文件，以及怎样使用命令行工具rosmsg,rossrv 和roscp. 1.1介绍msg和srvmsg:msg文件是描叙ROS message字段的简单文本文件．它们用来为messsage产生不同程序语言的源代码．Srv:一个srv文件描叙了一种服务．它由两部分组成：一个请求和一个响应．msg文件储存在一个packa

2016-06-29 16:08:21 512

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（10）——使用rosed编辑ROS文件

教程将展示怎样用rosed是编辑更容易． 1.1使用rosed.rosed是rosbash套件的一部分．它可以使你通过package的名字直接编辑一个package中的文件而不用输入package的整个路径．用法：$ rosed [package_name] [filename]例子：$rosed roscpp Logger.msg

2016-06-29 16:07:32 850

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（９）——理解ROS rqt_console和 roslaunch

1.使用rqt_console和roslaunch这篇教程将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来调试以及使用roslaunch一次启动许多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本，rqt不是十分完善，请查看这篇文章使用基于old rxthis page． 1.1前提rqt和tuetlesim package需要用到rqt

2016-06-29 16:07:13 547

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（8）——理解ROS service 和parameter

1.理解ROS　service和parameter这个教程将介绍ROS service和parameter和命令行工具rosservice 和rosparameter。 1.1ROS ServicesROS Services是nodes之间进行通信的另一种方式．service允许nodes之间发送请求和接受应答． 1.2使用rosservice

2016-06-29 16:06:52 410

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（7）——理解ROS Topic

1.理解ROS Topic这个教程介绍ROS topic和rostopic和rqt_plot命令行工具． 1.1建立1.1.1roscore先在一个新的终端中运行roscore；$ roscore注意：只能运行一个roscore. 1.1.2tuetlesim在新的终端中运行turtlesim;$ r

2016-06-29 16:06:18 750

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（6）——理解ROS Nodes

１．理解ROS Node这个教程将会介绍ROS图的概念并且会讨论roscoe,rosnode,和rosrun命令行工具。 1.1前提在这个教程中我们会用到小型仿真器，请安装： $ sudo apt-get install ros--ros-tutorials是你的版本名字1.2图概念的概论Nodes:node是使用ROS去和其

2016-06-29 16:05:59 1432

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（5）——编译一个ROS Package

1.1编译package只要所有的package系统依赖都安装好了，就可以编译了。（如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS，那就应该已经有所有的依赖了。）记得使你的环境设置文件生效： $ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash（）$ source /opt/ros/groovy/se

2016-06-29 16:05:28 1876

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（4）——创建一个ROS Package

1.创建一个ROS Package这个教程包括使用roscreate-pkg或者catkin去创建一个新的package，以及使用rospack去列出package的依赖。 2.catkin Package由什么组成一个package被认为是catkin packageross必须满足这些要求：a.必须包含一个catkin compliant(编译) pac

2016-06-29 16:04:58 1666

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（3）——文件系统导航

这个教程将会介绍ROS文件系统的概念，包括使用roscd，和rospack命令行工具。 1.1文件系统概述Packages:Packages是ROS代码的软件组织单元。每个Packages都包含函数库，可执行文件，脚本或者其他文件。Manifest：一个Manifest是一个package的描述，用来指定packages之间的依赖，并且捕获packag

2016-06-29 16:04:23 486

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（2）——安装和配置你的ROS环境

这个教程将会带你走过在你的计算机上安装ROS和设置ROS环境。 1.安装ROS请参考前面的教程。注意：当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS，那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的，当创建一个ROS package和处理一个ROS package时，你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。 2.管理你的环境在安装ROS的时候

2016-06-29 16:03:44 525

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（1）——安装ROS Indigo

Ubuntu14.04安装ROS Indigo 一、安装ROS1.1配置Ubuntu的软件中心配置Ubuntu要求允许接受"restricted," "universe," and "multiverse."的软件源,可以根据下面的链接配置:https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

2016-06-29 16:02:54 381

转载摄像机模型与标定——三个坐标系及其之间关系

1、图像坐标系如图2.1所示，以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。（在OpenCV中u对应x，v对应y）由于(u,v)只代表像素的列数与行数，而像素在图像中的位置并没有用物理单位表示出来，所以，我们还要建立以物理单位（如毫米）表示的图像坐标系x-y。将相机光轴与图像平面的交点（一般位于图像平

2016-06-16 21:40:03 7738

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