机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（13）——验证简单的发布者和订阅者

1.1运行发布者

首先运行roscore:

$ rosrun

在尝试使用你的应用前，请确认你已经在调用catkin_make后启用了你工作空间的setup.sh文件．（最好将它写入~/.bashrc文件）

# In your catkin workspace

$ cd ~/catkin_ws

$ source ./devel/setup.bash

现在运行上一篇教程中创建的叫做”talker”的发布者：

$rosrun beginner_tutorials talker      (C++)

你将会看到类似于：

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77

[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77

[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78

[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78

[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78

[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

发布者node在运行，现在需要运行从发布者接收message的订阅者：

 

1.2运行订阅者

运行上一个教程中创建的叫做”listneer”的订阅者：

$rosrun  beginner_tutorials listener     (C++)

你将会看到类似于这样的输出：

INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26

[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26

[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26

[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27

[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27

[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28

[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

至此，你已经验证了一个简单的发布者这和订阅者．