ROS Navigation
主要是学习和使用ROS Navigation相关的源码
惜缘865
与其朝三暮四,不如选择一个领域深扎下去。
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ROS navigation中各个package的作用 (一)
Navigation,翻译成中文即为导航的意思。机器人怎么导航?首先机器人需要有一张地图,知道自己处于哪个大区域;然后精确定位自己的位置;知道自己的准确位置之后,机器人需要知道自己要到达的目标点,怎么才能到达目标点;找到合适的路径,避开障碍物,到达目标。map_server该package的主要功能是通过map_server节点读取yaml配置文件、加载pgm地图文件,发布static_m...原创 2019-07-03 12:03:18 · 1215 阅读 · 0 评论 -
getPlanFromPotential NO PATH 问题
问题记录:ros global_planner中使用Dijkstra算法,在getPlanFromPotential函数时返回错误,导致小车不规划的问题.错误如下:Failed to get a plan from potential when a legal potential was found. This shouldn't happen.相关的网址:https://answers.ros.org/question/350510/some-errors-when-using-globalp原创 2020-09-04 17:41:48 · 2618 阅读 · 2 评论 -
ROS Navigation分析: move_base (二)
写在最前:尊重原创,尊重他人劳动成果。原文地址:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123这是navigation的第一篇文章,主要通过分析ROS代码级实现,了解navigation。本文从move_base入手。机器人导航主要框架如图:Navigation Stack主要组成部分:move_base:...原创 2019-06-21 17:57:07 · 1340 阅读 · 1 评论 -
ROS navigation teb_local_planner 参数
说明:介绍了teb_local_planner的概念和参数参考代码https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner概要teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。Timed Elastic Band 基础方法在轨迹执行时间,障碍物分离以及运行时遵守kinodynam...翻译 2019-08-07 18:01:41 · 2416 阅读 · 0 评论 -
ROS Navigation之amcl源码解析(完全详解)
转载于:https://haoqchen.site/2018/05/06/amcl-code/0. 写在最前面本文持续更新地址:https://haoqchen.site/2018/05/06/amcl-code/这篇文章记录下自己在阅读amcl源码过程中的一些理解,如有不妥,欢迎评论或私信。本文中所有代码因为篇幅等问题,都只给出主要部分,详细的自己下载下来对照着看。如果觉得写...转载 2019-11-30 09:05:10 · 2315 阅读 · 0 评论 -
ROS与navigation——ACML参数配置
重要参数:<param name="use_map_topic" value="false"/> //当设置为true时,AMCL将会订阅map话题,而不是调用服务返回地图。也就是说,当设置为true时,有另外一个节点实时的发布map话题,也就是机器人在实时的进行地图构建,并供给amcl话题使用;当设置为false时,通过map server,也就是调用已经构建完成的地图。在n...原创 2019-11-29 16:50:30 · 1942 阅读 · 0 评论 -
ROS naviagtion analysis: GlobalPlanner
在ROS navigation stack中,关于机器人全局路径规划BaseGlobalPlanner的plugin有三种实现,分别是:"navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner"其中常用的是global_planner/GlobalPlanner,它是navfn/NavfnR...原创 2019-06-28 17:59:42 · 1399 阅读 · 0 评论 -
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS
写在最前:尊重原创,尊重他人劳动成果。原文地址:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50485418在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用:planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图, controller_costmap_ros_是局部导航用的地图,地图类型为经过ROS封装的cos...原创 2019-06-25 17:51:31 · 1708 阅读 · 1 评论