RT-Thread分析-时钟节拍和定时器管理

最新推荐文章于 2024-09-04 17:01:59 发布

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分类专栏： RT-Thread 文章标签： os 嵌入式

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1 前言

2 时钟节拍

2.1 RT_TICK_PER_SECOND

3.1 HARD_TIMER/SOFT_TIMER

3.2 工作机制

3.3 跳表算法

1）RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL

1) _timer_thread_entry

1 前言

2 时钟节拍

时钟节拍用于系统处理所有和时间有关的事件，如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等，可以理解为内核的心跳。

2.1 RT_TICK_PER_SECOND

时钟节拍都由一个固定的硬件定时器来实现，该定时器设定固定的超时时间，一般为1~100ms。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大，但系统的响应速度会更快。

该时间可以根据 RT_TICK_PER_SECOND 的定义来调整，等于 1/ RT_TICK_PER_SECOND 秒。

可以通过menuconfig设置RT_TICK_PER_SECOND

或者直接修改rtconfig.h中的RT_TICK_PER_SECOND定义

#define RT_TICK_PER_SECOND 1000

2.2 rt_tick

内核通过一个全局变量rt_tick来记录时钟节拍，在每次时钟节拍中断中都会自加一次。
static volatile rt_tick_t rt_tick = 0;

内核提供获取时钟节拍的接口rt_tick_get(void)，用于内核一些超时处理的判定。
rt_tick_t rt_tick_get(void)
{
    /* return the global tick */
    return rt_tick;
}

2.3 SysTick_Handler

时钟节拍中断回调函数，本质就是某个硬件定时器的中断回调；每个硬件平台移植RTthread时都需要移植该函数，下面以stm32平台分析。主要工作如下：

全局变量时钟节拍计数器rt_tick自加1
检查当前线程时间片是否耗尽，如果耗尽则先去做线程调度操作
检查定时器链表并做相应处理

void SysTick_Handler(void)
{
    /* enter interrupt */
    rt_interrupt_enter();

    //只用于stm32，该平台驱动库会使uwTick来做一些驱动超时处理
    if(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk)
        HAL_IncTick();

    //时钟节拍具体处理函数
    rt_tick_increase();

    /* leave interrupt */
    rt_interrupt_leave();
}

1）rt_tick_increase

void rt_tick_increase(void)
{
    struct rt_thread *thread;
    rt_base_t level;

    level = rt_hw_interrupt_disable();

    //1. rt_tick自加，分多核和单核场景 */
#ifdef RT_USING_SMP
    rt_cpu_self()->tick ++;
#else
    ++ rt_tick;
#endif /* RT_USING_SMP */

    //2. 检查当前线程时间片
    thread = rt_thread_self();
    -- thread->remaining_tick;
    if (thread->remaining_tick == 0)
    {
        //2.1 当前线程时间片超时，修改线程状态为RT_THREAD_STAT_YIELD
        thread->remaining_tick = thread->init_tick;
        thread->stat |= RT_THREAD_STAT_YIELD;

        //2.2 执行线程调度
        rt_hw_interrupt_enable(level);
        rt_schedule();
    }
    else
    {
        rt_hw_interrupt_enable(level);
    }

    //3 检查定时器
    rt_timer_check();
}

2.4 rt_tick溢出问题

内核使用全局变量rt_tick_t rt_tick记录节拍，对于32位系统，rt_tick最大为0xFFFFFFFF。按10ms一个节拍计算，大概497天时rt_tick就会溢出。在定时器使用逻辑中，一般定时器启动时设定超时时间为next_time，满足current_time >= next_time就认为定时器超时，但如果在溢出前后，就会出现错误判断。

内核是如此解决的
//等效于无论是否回绕都满足current_tick >= t->timeout_tick
if ((current_tick - t->timeout_tick) < RT_TICK_MAX / 2)
PS：该方式有个限制，就是定时器超时时间设定必须小于RT_TICK_MAX/2,否则上述判断就会出现错误。

3 定时器实现

内核提供了完善的软件定时器功能，以时钟节拍（OS Tick）的时间长度为单位，即定时器的超时时间必须是一个节拍的整数倍。

3.1 HARD_TIMER/SOFT_TIMER

内核依据定时器超时函数执行位置，将分定时器分为HARD_TIMER和SOFT_TIMER模式。可以在创建定时器时使用参数选择。
HARD_TIMER模式下，超时函数直接在中断上下文执行，对于超时函数的要求与中断服务例程的要求相同：执行时间应该尽量短，执行时不应导致当前上下文挂起、等待。
SOFT_TIMER模式需要先开启设置才能使用，内核会单独开启一个线程_timer_thread，将SOFT_TIMER模式的超时函数都放到该线程执行。

3.2 工作机制

所有定时器都是基于rt_tick来记录经历的时间。rt_tick固定每个时钟节拍自加+1
内核维护两个定时器链表：_soft_timer_list和_timer_list。新创建的定时器都按超时时间排序的方式插入到定时器链表。HARD_TIMER/SOFT_TIMER模式的定时器统一放到链表_timer_list/_soft_timer_list管理。
例如当前rt_tick为20，此时创建并启动了三个定时器，分别是定时时间为50 个 tick 的 Timer1、100 个 tick 的 Timer2 和 500 个 tick 的 Timer3，这三个定时器分别加上系统当前时间 rt_tick=20，从小到大排序链接在 rt_timer_list 链表中，形成下图的定时器链表结构。

每次时钟节拍中断中，rt_tick会自加1，并和链表中的定时器超时时间进行比较，如果rt_tick>=timeout则说明该定时器超时，则处理对应的回调函数

3.3 跳表算法

前面已经分析过，定时器在启动时会按超时时间排序插入到链表中，如果从头开始遍历链表，效率很低时间复杂度O(n)。当使用定时器数量比较大时，每次新创建一个定时器并启动时，会有很大的开销。内核选择使用跳表算法来加速遍历速度。

跳表是一种基于并联链表的数据结构，利用空间换取时间的办法，可以实现二分查找的有序链表，插入、删除、查找的时间复杂度均为 O(log n)
跳表如何实现

1）原始有序单链表如下

2）从链表中每两个元素抽出来，加一级索引，一级索引指向了原始链表

3）同样查找10，原始链表需要遍历1，3，4，5，7，8，9->10；而跳表中只需要先遍历一级索引1，4，7，9->10

1）RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL

在 RT-Thread 中通过宏定义 RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL 来配置跳表的层数，默认为 1，默认不使用跳表。

3.4 结构体定义

struct rt_timer
{
    struct rt_object parent;                       //内核对象

    rt_list_t        row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];//链表节点

    void (*timeout_func)(void *parameter);        //定时器超时函数
    void            *parameter;                   //定时器超时函数参数 

    rt_tick_t        init_tick;                   //定时器时的超时周期  
    rt_tick_t        timeout_tick;                //创建时 超时周期+当前系统tick
};
typedef struct rt_timer *rt_timer_t;

4 定时器接口分析

4.1 定时器创建

分为动态创建rt_timer_create()和静态创建rt_timer_init()；区别在于rt_timer结构体在内核动态创建还是外部静态声明

rt_timer_t rt_timer_create(const char *name,//定时器名称
                           void (*timeout)(void *parameter),//定时器超时函数
                           void       *parameter,//定时器超时函数参数
                           rt_tick_t   time,//定时器定时时间间隔
                           rt_uint8_t  flag)//定时器内核对象标志

void rt_timer_init(rt_timer_t  timer,//定时器句柄
                   const char *name,//定时器名称
                   void (*timeout)(void *parameter),//定时器超时函数
                   void       *parameter,//定时器超时函数参数
                   rt_tick_t   time,//定时器定时时间间隔
                   rt_uint8_t  flag)//定时器内核对象标志

创建时，参数重点需要关注flag，b[1]置1表示周期定时器，置0表示单次定时器；b[2]置1表示SOFT_TIMER，置0表示HARD_TIMER；相互之间可以使用“或”同时赋值flag
#define RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT     0x0     /* 单 次 定 时 */
#define RT_TIMER_FLAG_PERIODIC     0x2     /* 周 期 定 时 */
#define RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER   0x0     /* 硬 件 定 时 器 */
#define RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER   0x4     /* 软 件 定 时 器 */

PS：需要注意的是，如果使用SOFT_TIMER，需要内核配置先打开RT_USING_TIMER_SOFT，否则即使flag使能0x4，但还是会按HARD_TIMER处理，代码使用宏RT_USING_TIMER_SOFT来屏蔽SOFT_TIMER功能