ROS global planner

最新推荐文章于 2024-04-24 10:06:39 发布
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A* 算法使用4连接计算Potential（g值，cost+path length）,使用曼哈顿距离计算h，通过参数neutral_cost_统一cost和distance的量刚。

GridPath使用8连接获得路径，从终点开始，以当前点周围8点中g值最小的点当成下一个路径点。

gradient_path：计算周围几个点的梯度，然后使用梯度插补获得最终的梯度，最后根据梯度方向扩展一次(不一定是一个格子)

benyale1748
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