ROS导航系列(四)：全局路径规划器的参数配置分析

nav_core中提供了对应的全局路径规划接口。要想使用机器人move_base提供的便利，我们需要按照接口来实现全局路径规划算法。

global_planner是ros提供的一个全局规划器，是原本的全局规划器navfn的替代品。继承nav_core::BaseGlobalPlanner的接口。

更新

在研究teb_local_planner的时候，对参数朝向有了新的认知，详情请移步link

一、global_planner相关参数

注意： 所有最后标明（动态配置）的参数，都是使用功能包dynamic_reconfigure实现的参数配置。详情可以查看link

1. /allow_unknown(bool, default:true)
   是否选择探索未知区域。如果和costmap配合使用的时候，其对应参数track_unknown_space必须同样设置为true

2. /default_tolerance(double, default: 0.0)
   靠近目标点的周围多少数值就算到了目标点

3. /visualize_potential(bool, default: false)
   可能区域是否可视化

4. /use_dijkstra(bool, default: true)
   如果设置为false就用A*

5. /use_quadratic(bool, default:true)
   是否使用二阶近似

6. /use_grid_path(bool, default: false)
   输出路径是否遵循网格边界，否则就使用梯度下降法

7. /old_navfn_behavior(bool, default: false)
   如果你想要让global_planner跟之前的navfn版本效果一样，就设true

8. /lethal_cost(int, default: 253)
   障碍物致命区域的代价数值（dynamic reconfigure, 可以动态参数配置）

9. /neutral_cost (int, default: 50)
   中立区域的cost值（动态配置）

10. /cost_factor(double, default: 3.)
    cost因子，用于将每层costmap对应的cost数值乘起来（动态配置）

11. /publish_potential (bool, default: True)
    发布可能的代价地图（动态配置）

12. /orientation_mode (int, default: 0)
    设置每个点的朝向。 (None=0, Forward=1, Interpolate=2, ForwardThenInterpolate=3, Backward=4, Leftward=5, Rightward=6)(动态配置)

13. /orientation_window_size(int, default 1)
    根据方向模式(参数12)指定的位置导数，确定使用哪个窗口来确定方向(动态配置)

二、测试

使用dijkstra算法的对应potential_map：

使用A*算法的对应potential_map：

但是在最开始的阶段，总是会出现：

[ERROR] [1611670223.557818434, 295.312000000]: NO PATH!
[ERROR] [1611670223.557951973, 295.312000000]: Failed to get a plan from potential when a legal potential was found. This shouldn't happen.

我认为出现这种情况是因为，跟机器人设定的方向orientation_mode有关。

总体来说这个global_planner不好用。

全局路径规划还是建议使用默认的navfn插件。