global_planner解析（2）

第二章我们则对功能包的文件及类进行解析：
首先我们看一下功能包里面有什么类分别作用（由于本人刚刚入门uml，故图片可能有所偏差）

里面最主要的就是插件算法类GlobalPlanner父类nav_core::BaseGlobalPlanner，而路径搜索分别是DijkstraExpansion（地杰斯特拉算法）、AStarExpansion（astar算法），路径回溯PotentialCalculator、QuadraticCalculator（使用梯度下降）

然后我们看一下里面有哪些文件：

.
├── bgp_plugin.xml
├── cfg
│   └── GlobalPlanner.cfg
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── global_planner
│       ├── astar.h
│       ├── dijkstra.h
│       ├── expander.h
│       ├── gradient_path.h
│       ├── grid_path.h
│       ├── orientation_filter.h
│       ├── planner_core.h
│       ├── potential_calculator.h
│       ├── quadratic_calculator.h
│       └── traceback.h
├── package.xml
└── src
    ├── astar.cpp
    ├── dijkstra.cpp
    ├── gradient_path.cpp
    ├── grid_path.cpp
    ├── orientation_filter.cpp
    ├── planner_core.cpp
    ├── plan_node.cpp
    └── quadratic_calculator.cpp

bgp_plugin.xml是用来注册导航插件的，而 GlobalPlanner.cfg文件则是动态参数调节所用文件，主要解析以下头文件及cpp文件：
以下对文件及类进行简单对应：

首先呢，各个类继承关系没什么难度，在planner core cpp中initialize()方法对导航进行初始化的时候，根据上一章所述的参数
如果参数use_quadratic为ture即使用二次近似函数则实例化QuadraticCalculator类，false则实例化PotentialCalculator
参数use_dijkstra是否使用地杰斯特拉算法true则实例化DijkstraExpansion否则实例化AStarExpansion（astar）
参数use_grid_path是否沿边界创建路径，true则实例化GridPath，false则实例化GradientPath使用梯度下降算法。

而各个类的主要方法也已经列出
GlobalPlanner 进行初始化时会调用initialize()方法

而每当我们需要规划路径时调用makeplan服务，GlobalPlanner会调用makePlan()方法★ 也是我们路径规划的核心步骤。