kalman filter
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数字信号处理中均值、方差、均方值、均方差计算和它们的物理意义
1 均值均值表示信号中直流分量的大小,用E(x)表示。对于高斯白噪声信号而言,它的均值为0,所以它只有交流分量。2 均值的平方均值的平方,用{E(x)}^2表示,它表示的是信号中直流分量的功率。3 均方值均方值表示信号平方后的均值,用E(x^2)表示。均方值表示信号的平均功率。信号的平均功率 = 信号交流分量功率 + 信号直流分量功率例如:x、y、z 3项求均方值。均方值=(x的平方+y的平方+z...转载 2018-04-11 09:27:15 · 20276 阅读 · 1 评论 -
对Kalman Filter的理解
1. 卡尔曼滤波理论回顾 对于一个动态系统,我们首先定义一组状态空间方程 状态方程: 测量方程: xk是状态向量,zk是测量向量,Ak是状态转移矩阵,uk是控制向量,Bk是控制矩阵,wk是系统误差(噪声),Hk是测量矩阵,vk是测量误差(噪声)。wk和vk都是高斯噪声,即 ...原创 2018-04-11 09:54:47 · 1019 阅读 · 0 评论