MATLAB标定工具箱----单目标定（学习笔记）

相机标定的目的：确定空间物体的三维几何位置和其在图像对应点的相互关系，建立摄像机成像模型，几何参数称为摄像机的内参。

一、工具箱下载http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html，解压到的路径添加到matlab搜索路径下。

二、下载标定板图片http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

三、单目标定流程

1、matlab命令行窗口输入：calib，出现下面界面：

2、选择Standard出现下面界面：

3、选择Image names（选择你图片所在的文件夹），根据文件名和格式输入  Image  和  t，显示文件夹下的20幅tif格式图片

4、选择Extract grid corners，回车默认参数，主要是让你输入棋盘角点搜索窗口的大小。窗口定的大一点的话提取角点会比较方便点（即便点得偏离了也能找到），但也要注意不能大过一个方格的大小。如下图：

从左上角顺时针选取四个点，如下图，直到所有图点选取结束；如果

如果图片所选取的角点不在图片的的焦点上，

如下图操作，如果预测的角点与实际偏差很大，原因是图像失真。所以，手动输入校正系数kc，遇到：Need of an initial guess for distortion? 然后，输入校正系数kc=-0.3（系数在-1到1之间）。

再根据提示选择从第几幅图提取角点。

5、选择Calibration，进行标定，如下图所示：

fc离得参数表示表示x，y方向上的焦距，cc表示图像光心坐标，kc为畸变参数：径向，切向

以上只是本人实验过程中粗略的记了下笔记，具体参考下面的文章。

http://blog.csdn.net/jkhere/article/details/8784865

四、双目标定

命令行输入stereo_gui，显示界面如下

选择load left and right calibration files并在命令行输入默认的标定文件名称 ，run，就能得到右相机相对于左相机的旋转矩阵R和平移矩阵T了。

如下图所示：

其中on为旋转矩阵，T为平移矩阵，