相机标定 - (03) - matlab单目相机标定

目录

3 matlab单目相机标定

3.1 环境配置

3.2 matlab单目相机标定

---

3 matlab单目相机标定

3.1 环境配置

参考文章：https://www.cnblogs.com/Sandals-little/p/17035625.html

（1）主页 -> 附加功能 -> 获取附加功能

（2）搜索图像处理和计算机视觉，安装Computer Vision Toolbox或者Image Processing Toolbox任意一个（因为安装其中一个另外一个也附带着安装了）

（3）接下来是在网站上下载工具箱的安装包这个下载的是TOOLBOX CALIB 工具箱

        （外网下载速度较慢，已经下载好的文件链接https://download.csdn.net/download/qq_41921826/87564342）

（4）找到文件夹

（5）解压到R2022b目录下（D:\Progeam Files\MATLABb\toolbox）

（6）接下来打开matlab，设置环境路径，保存设置。

（7） 保存设置

3.2 matlab单目相机标定

（1）转入到calib_example文件夹下。（下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_41921826/87564340）

（2）运行calib_gui，在弹出界面中选择

• Standard为标准模式：会将所有图一并读入。
• Memory Efficient模式：会逐张读入从而节省内存。不过以当前电脑的配置，很少会出现内存不足的情况。

（3）点击标定工具窗口中的 Image names 按钮。

输入标定图像的基名和图像的格式, 载入完图像之后的图像如下：（例如标定图像的名称为 Image1.tif, 基名就是Image 图像格式就是tif。标定图像读入后，其对应的变量名分别是I_1,I_2，图像数量为n_ima。

（4）输入Image，输入图片格式tif。 

 （5）点击Extract grid corners，按提示输入角点检测信息，默认回车。

• 角点提取程序是从该窗口中提取角点的，因此窗口大小和分辨率存在一定关系，当图片分辨率较大时，可以使用更大的窗口。
• 当选择自动方块计数时，程序会自动判断出两个方向中角点的数目，如果图片存在较大畸变，可以选择手动输入

 （6）在弹出图片中按照顺序点击各个角点的位置，注意不要出现太多偏差

 （7）输入两个方向棋盘格格子的物理尺寸。程序会显示推测的角点位置，并询问预估角点是否接近，在畸变不大的情况下都是满足的，选择默认值后会弹出角点检测的结果和下一张图片，重复以上操作即可。

 （8）得到检测结果

 （9） 运行 Calibration，我们可以看到其迭代了22次后收敛，得到最终预测参数。

（10） 标定结果可视化

• 可以选择 reproject on images 来可视化每张图的重投影误差

显示的结果不太好，误差分布非常广。这主要是角点检测的精度导致的，我们可以选
择 Recomp.corners 来重新计算角点后再调用 Calibratin
 

•  标定完成后我们可以使用 Show Extrinsic 来可视化相机和各个棋盘格之间的关系

• 也可以修改视图关系，选择右下角的 Switch to world-centered view 来切换至棋盘格/世界坐标系。

 （11）保存并输出去畸变后的效果图，去畸变后弧线变成了直线。