基于STM32实现TMC5160实现简单转动（SPI）

在前几天讲了关于TMC5160的简单转动，那是只是独立模式，不需要SPI通信，配置几个引脚和方波就可以了。如果想了解模式三可以看我之前写文章，代码也在里面了
文章链接：https://blog.csdn.net/u011895157/article/details/112390875

这几天一直在研究TMC5160这个芯片，它和2160很像，很多配置都可以通用。因为这款产品网上资料很少，平时都是参考芯片手册，偶尔看看网上一些琐碎的经验，就这样一步步摸索出来。

特点和优势（功能模块）

2.1 StealthChop2
无噪声、高精度斩波算法，用于电机的静止和运动状态下的静音控制。StealthChop2 在 StealthChop 的基础上，加快了电机运动加减速特性，降低了所需的电流最小值。只能用于电机低速模式。
2.2 SpreadCycle
高精度斩波算法，用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低噪音、低共振和低振动斩波器。用于高速模式，最好和stealthChop结合使用，但两者不能同时使用。
2.3 DcStep
根据驱动电流和负载，自动调节电机速度，使之最大而不失步。当负载增加，速度会自动降低。
2.4 StallGuard2
反应电机负载。它可用于堵转检测以及在低于让电机堵转的负载下的其它用途，例如负载相关电流调节。
2.5 CoolStep
智能电流控制，根据负载自适应电流，可将能耗降低 75 %。只能工作在SpreadCycle模式下。
2.6 MicroPlyer
细分内插器，用于从全步开始，以较低细分输入获得 256 微步的平滑度。
2.7 保障措施
TRINAMIC电机驱动器还提供了检测和防止短路输出、输出开路、过热和欠压情况的保障措施，以增强安全性及故障恢复处理。

配置过程

1.SPI通信
读操作，地址字节的最高位是0。写操作，地址字节的最高位是1。所以读地址寄存器（如0x21）之前，地址字节必须设置为 0x21。写寄存器0x21字节必须设置为 0x80+0x21 = 0xA1。如上图注意一点，读寄存器的时候返回的值是上次的，如果要读当前寄存器的数据需要发两次读操作。

①我这边用的是SPI2，记得将SD_MODE=0，SPI_MODE=1，否则无法进入模式一。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(	RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(	RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );//SPI2时钟使能 	
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB

 	SPI_CS=0;

	SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
	SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;		//设置SPI工作模式:设置为主SPI
	SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;		//设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
	SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;		//串行同步时钟的空闲状态为高电平
	SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;	//串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
	SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;		//NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
	SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64;		//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
	SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;	//指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
	SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;	//CRC值计算的多项式
	SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
 
	SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
	

②接下来就是配置寄存器了，如果单纯实现它的简单转动，像coolstep，dcstep这些功能是不需要开的。

sendData(TMC5160_CHOPCONF, 	0x000100C3);	//page67，斩波器和驱动配置TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
	sendData(TMC5160_IHOLD_IRUN, 0x0006100A);		//page49，速度相关控制R
	sendData(TMC5160_TPOWERDOWN ,0x0000000A);
	sendData(TMC5160_GCONF, 0x00000004); 	//page39，使能pwm模式
	sendData(TMC5160_TPWMTHRS ,0x000001F4);
	sendData(TMC5160_PWMCONF, 	0x0000000A);		//page77，PWM调制模式
	
	
//	sendData(TMC5160_XTARGET, 0); 				//page54，XTARGET=51200*2(顺时针旋转2圈(1圈：200*256微步))
//	sendData(TMC5160_XACTUAL  , 	0x00000000);	//page53，实际电机位置
//	sendData(TMC5160_VACTUAL  , 	0x00000000);	//page53，斜坡发生器产生的实际电机速度（有符号）
//	sendData(TMC5160_VSTART   , 	5);				//page53，电机启动速度
	sendData(TMC5160_A1       , 	50000);			//page52，VSTART和V1之间的加速度
	sendData(TMC5160_V1       , 	50000);			    //page52，第一阶段加速度/减速阶段阈值速度，0：只用AMAX，DMAX	
	sendData(TMC5160_AMAX     , 	50000);			//page52，V1 和 VMAX 之间的加速度(无符号)
	sendData(TMC5160_VMAX     , 	112800);
	sendData(TMC5160_DMAX     , 	50000);			//page52，VMAX和V1之间的减速度（无符号）
	sendData(TMC5160_D1       , 	50000);			//page53，VSTOP和V1之间的减速度（无符号）
	sendData(TMC5160_VSTOP    , 	0x0000000A);			//page53，电机停止速度(无符号)
	//sendData(TMC5160_TZEROWAIT, 	1000);			//page53，可避免过度加速，例如从 VSTOP 到- VSTART。			
	sendData(TMC5160_RAMPMODE ,0x00000000);

接下来会整理一下stealthchop模式的代码和文字说明，数据手册和代码程序可自行下载，有做的不好的地方还请指正，如果有问题的朋友也可以评论区留言。

TMC5160中文数据手册：https://download.csdn.net/download/u011895157/14141761

TMC5160程序：https://download.csdn.net/download/u011895157/14896055