云卓T12&H12遥控器操作说明（基于SBUS协议）

SBUS协议

遥控器通信部分我用的SBUS协议，简单介绍编程需要用到的参数：
1.波特率=100K，数据位=8bit，停止位=2bit（编程的时候可以选择用9位数据+1位停止位），偶校验。
2.协议字长25个字节，格式为[startbyte] [data1] [data2] … [data22] [flags] [endbyte]，其中startbyte=0xf0,endbyte=0x00
3.编码，25个字节，有用的只有22个。需要把22个字节变成16个数据
通道1使用data1中的8位，而data2
使用3位，通道2使用后5位来自data2的数据和来自data3的6位等
ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;
这里引用某位博主整理的方法
原文链接：https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385

实现步骤

请一定要严格按照步骤进行！！！
我就是漏了第一步后面调了好几个小时！

步骤一

硬件取反，因为sbus认为高电平是0，低电平是1,。建议硬件取反，软件麻烦不说可能还会造成后续的一些问题。这步不做后面全错。我用的如下电路：

初始化串口1

void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
  
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;//字长为9位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 

}

步骤三

在中断函数中设置接受协议

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{

	u8 Res,i;
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据
		USART_RX_BUF[USART_RX_STA] = Res;	
		if (USART1_RX_STA == 0 && USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA] != 0x0F) USART_RX_STA=0;; //帧头不对，丢掉	
		else
		{
		USART_RX_STA++;
		 if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  	
		 if (USART1_RX_BUF[0] == 0x0F && USART1_RX_BUF[24] == 0x00 && USART1_RX_STA == 25)	//接受完一帧数据
		{
			Sbus_Data_Count(USART_RX_BUF,data);
			for (i = 0; i<25; i++)		//清空缓存区
				USART1_RX_BUF[i] = 0;
			USART1_RX_STA = 0;
		}
			 
	 		}
	} 

}

代码下载：https://download.csdn.net/download/u011895157/16810381