MAVLINK的C源码的解释及MAVLINK心跳包
一.MAVLINK转化成C源码后的文件及文件夹解释
用pathon2.7将从github官网下载下来的MAVLINK源码转换成c语言源码的文件夹如图:
解释:
a:ardupilotmega文件夹(APM):文件夹里都是APM飞控板自己定义的mavlink消息类型,原始的mavlink消息放在commom文件夹里面(大部分消息在common文件夹中).
b:checksum.h文件:存放的是计算的校验码的代码
c:malink_helpers.h文件:将各个消息包补充完整(调用checksum.h中的函数计算校验码并补上消息帧的头),比如:sysid和compid等,成为mavlink消