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open3d 裁剪方式

打开官网文档，直接搜crop
http://www.open3d.org/docs/release/index.html
往下翻一翻，可以找到一个示例，意思是从json文件里读取一个多边形边界，然后用边界去过滤点云。要是想随时修改点云区域，还得改json文件么，感觉不好怎么好用

再向下翻找到了一个更简单的crop
pointcloud = pointcloud.crop(bounding_box)
然后看一下传参是怎么写的，点进去(open3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox)，看一下这个类型是怎么定义的
进去后看见有个静态方法create_from_points(points)，看样子是从点集生成边界数据，继续看下点集是什么格式(open3d.utility.Vector3dVector)

进去后是这样子的，一目了然，还给了例子，这就比较简单了，边界点是n*3的array

实际操作一下：
找了一帧点云，然后设置好边界点，最后直接用crop就可以了

import open3d
pcd = open3d.io.read_point_cloud(r'D:\project\f_2023-11-24-21-40-00-159_76067.pcd')
bounds = [[-2.84, 0.255, 0], [-2.84, 0.74, 0], [-1.6, 0.74, 0], [-1.6, 0.74, 0],
          [-1.6, 0.74, 4.5], [-1.6, 0.255, 4.5], [-2.84, 0.255, 0], [-2.84, 0.74, 4.5]]
# print(bounds)
bound_box = open3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox.create_from_points(open3d.utility.Vector3dVector(bounds))
pcd_crop = pcd.crop(bound_box)
open3d.visualization.draw_geometries([pcd_crop])

这样我只要更改这8个控制点就可以裁剪不同区域了，同时可以设置更多的边界点构成异形区域，搞个花样裁剪也是没问题的

根据pandas裁剪

有些时候我只要裁剪水平竖直的矩形区域，控制这么多点麻烦，所以可以将点云转成numpy数据再转成pandas，这样点云就成了数组了

pcd = open3d.io.read_point_cloud(r'D:\project\f_2023-11-24-21-40-00-159_76067.pcd')
data = np.asarray(pcd.points)
pds = pd.DataFrame(data)
bounds = [[-2.84, -1.6], [0.255, 0.74], [0, 4.5]]
cut = pds[(pds[0] > bounds[0][0]) & (pds[0] < bounds[0][1]) & (pds[1] > bounds[1][0]) & (pds[1] < bounds[1][1]) & (
            pds[2] > bounds[2][0]) & (pds[2] < bounds[2][1])]
print(cut)

这样也可以实现裁剪点云的功能，如果要点云数据，可以使用下面这种方式再转回去

point_cloud = open3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = open3d.utility.Vector3dVector(cut.to_numpy())
open3d.visualization.draw_geometries([point_cloud])

pandas后续求均值标准差等就比较简单了
整体来看open3d的耗时更少，处理速度更快，pandas处理更灵活