基于stm32和富斯遥控器的SBUS波形分析和通讯实现

简介

最近一个小项目用到了富斯的遥控器（使用的SBUS协议），目的是实现通过遥控器的各个通道对小车进行简单控制（移动、灯光、不同工作模式等），一点小经验和大家分享下。SBUS网上的资料很多，本篇更偏向于新人对SBUS的快速理解和直接应用，对一些不太常用的细则不再进行介绍。
因为是第一次使用SBUS协议，根据个人习惯在学习通讯协议时喜欢对照着实际波形理解，如果有朋友对硬件有简单了解，建议接触新的通讯协议时也用示波器配合实际波形来学习，能发现很多细节。当然这个不是必须的，仅是个人建议而已，实际波形我也会贴出供感兴趣的朋友参考。
其他细节如有疏漏还请各位指出，共同进步。

软件环境和硬件搭建

软件环境

编译软件：KEIL MDK
库：STM32标准库
单片机I/O使用：PC11（串口USART4 RX端，TX端不接即可）
单片机外设使用：USART4（接收遥控数据）、TIM3（定时验证数据正确性）

硬件搭建

发射装置：富斯遥控器FS-I6S
接收装置：接收机IA10B
MCU控制板：STM32F407电路板
外接电路：简单的三极管反向电路（必须）

发射装置和接收装置之间只要是SBUS通讯方式，不同型号理论来说影响不大，程序可以通用。
因为只需要用到单片机的串口（为了验证数据的正确性笔者多用了个定时器TIM3），所以只是实现通讯的话电路要求比较简单，只要能正常工作并带有串口外设的单片机板即可，比如某宝上卖的STM32F103最小系统板。
由于SBUS逻辑电平和常用的串口通讯极性刚好相反，所以需要搭建一个简单的三极管反向电路，电路参考下图。

遥控器需要配置为SBUS输出模式：

接收机接线如下：
绿线为信号线-----接三极管反向电路的输入端（Single）
黄线为电源+线-----接5V电源
蓝线为电源地线 -----接电源GND
总体连接如下：

SBUS协议

SBUS协议

SBUS协议其实就是串口通讯（USART）的应用层协议，它的本质还是USART通讯。可以粗暴理解为一帧SBUS数据是由连续发送或接收25个字节（即25次）的串口数据构成，第一个字节固定为0x0F，最后一个字节固定为0x00，中间23个字节和起来构成了所需数据。所以使用它在程序上还是使用串口，只不过在串口配置上必须按照以下参数配置：
串口波特率为100000，数据位为8位，2个停止位，偶校验，无硬件控流。
Sbus的编码方式为每11位为一个数据，除去第一个字节和第25个字节，需要把中间23个字节的常规8位数据合在一起，并按每11位为一组的格式进行解析处理。具体解析方法网上教程较多，不再赘述。如果不想了解具体解析方法，可直接引用下文的解析函数得出解析后的结果即可。

SBUS波形分析

位长度：
SBUS的波特率固定为100K，所以每传输一位的时间为：1/100K=10us，
随机用示波器抓取了一位，实测结果略微有误差为11.7us，在接受范围内。

字节长度：
SBUS一帧由25次串口接收或发送构成（25个字节），每次串口发送有12位组成：1个起始位+8个数据位+1个偶校验位+2个停止位。下图为截取一帧SBUS前几个数据字节波形。由于发送顺序遵循LSB（低位优先）原则，所以需要注意每个字节高位和低位的波形和实际结果颠倒的。如波形第一个字节为0xF0，实际数据为0x0F。

帧长度
SBUS一帧由25个字节构成，每个字节12位，每位长度10us，总长度=10us12位25个字节=3000us（纠正：图中3000us单位错打成了3000ms）。
帧间隔
SBUS两帧间间隔约4.68ms，如果要求不能漏掉任何一帧，则需要注意其他程序处理时间必须在4.68ms内，不能影响一下帧的接收。

程序部分

程序流程

程序执行流程:上电-----配置外设（USART4、TIM3，默认使能都为关闭状态，TIM3定时3ms）-----等待PC11出现持续一段时间的高电平后使能USART4，等待接收第一个字节（等待的持续高电平即为两帧间的高电平间隔部分，确保能从第一个字节接收）-----当串口收到数据后使能TIM3-----当TIM3时间到后关闭TIM3和USART4判断串口是否是刚好收到25个字节-----是则执行解析函数，不是则为接收错误-----重新等待持续的高电平。