GPS定位之非差,单差,双差

GPS定位单点定位,单差定位,与双差定位。

其中单点定位最为简单,就是用最小二乘算法求解,但是如果加入权矩阵的话,要注意权矩阵的加入方式。

设计矩阵对于单点和单差是相同的,但是对于b矩阵(有的书上叫l矩阵),有点不同。而权矩阵对于单点和单差就区别比较大了,单点时可以设对角阵,一仰角sin值的平方作为权值,这样仰角越大的权值越大,符合规律。但是对于单差,由于需要计算基准站和移动站之间的综合权值,则需要先求所谓的协方差矩阵,然后在对假设的标准差提出来,然后求逆。如何对于基准站和移动站都有那种形式的权矩阵的话,得到的综合权矩阵也是个对角阵。

而对于双差,则要注意,他的权矩阵不是对角阵,尽管设的单点的权矩阵是对角阵,因为在综合的时候,双差运算的彼此有了关系,就是基准卫星。

一般情况,双差结果好于单差好于非差,尤其是非差经常含系统误差。而单差和双差可以很大的消除系统误差,但是同时也要注意到双差相对于单差噪声提高了根号2倍,而单差相对于非差也提高了根号2倍,这个似乎是通过瑞利分布的原理及算出来的。这样单差和双差的结果不一定谁好。

一般高度方向要差于水平方向,毕竟所有卫星都是高于用户的,误差的积累是相参的了。

关于DOP值,卫星越多越好,但是要注意,最好把仰角低卫星剔除掉,因为他带来的误差往往比他带来的好处要多一些。

马上上代码。



在给定测量值后,用单差的方法和双差的方法结果是相同的,可以通过数学推导推导出来。做的仿真也是如此,理论上也是如此,因为没用更多的信息加入对于单差和双差来讲的话。

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