RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分

最新推荐文章于 2024-02-04 10:18:33 发布
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本文详细介绍了RTKLIB中PPP定位的观测模型，包括非差观测值（伪距和载波相位观测值）、无电离层组合观测值、对流层延迟模型、接收机和卫星天线相位中心模型、地球潮汐模型以及相位漂移模型，这些模型在精准定位中起关键作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近一个月在学习RTKLIB中RTK和PPP的算法和代码，将原理部分梳理记录了一下，留给以后做参考。

一、模型部分

1.1 非差观测值

（1）伪距观测值

其中分别为接收机和卫星之间真实距离、信号接收时刻接收机钟差、信号发射时刻卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟、观测噪声。

 （2）载波相位观测值

其中B_{r,i}^s 为载波相位偏差项，d\Phi _{r,i}^s为由接收机和卫星的天线相位中心偏差、地球潮汐以及卫星和接

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pppos extern void pppos(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav) 所在文件：ppp.c 功能说明：PPP处理 参数说明： args: IO rtk_t *rtk: rtk solution structure I const obsd_t *obs 当前历元观测值 I int n
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不会就学的博客
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v= zk - hx 在代码中对应的是v[nv]=y-(r+cdtr-CLIGHT*dts[i*2]+dtrp+C*dion+dcb+bias);9） ppp_res(9,obs,n,rs,dts,var,svh,dr,exc,nav,xp,rtk,v,H,R,azel)) 模糊度固定的残差校验。kalman方程中的测量xk = xk/k-1 +kv 以及pk = pk/k-1 - kh*pk/k-1 状态更新。待估参数的预测，对应klaman公式中的xk/k-1、 Pk/k-1。
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