ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等

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ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等

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  • ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中,目前以ROS官网中文资料制作,

    可参考:https://www.shiyanlou.com/courses/854  邀请码 U23ERF8H

    书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

    kinetic:https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

    kinetic版本章节顺序有所调整。

    在文末更新kinetic版本说明。补充说明以indigo为主,但教案幻灯片等以kinetic制作,

    Ubuntu 14.04 + ROS indigo镜像已经发布,Ubuntu 16.04 + ROS kinetic纯净版镜像,如下:

    http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130

    稍后会补充,各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明,方便读者阅读。

    完整系统的学习ROS请不要忽略官网或书中的一些细节,非常重要。

    如果长期使用Ubuntu和ROS,推荐LTS版本。

    如果之前没有接触过Linux,推荐鸟哥的Linux私房菜,下面给出繁体中文和简体中文网址:

    繁体:http://linux.vbird.org/    简体:http://cn.linux.vbird.org/

    新版学习配套镜像已经发布,详情请参考,U盘启动Live CD无需安装即可体验Ubuntu+ROS: 

    ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明

    http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

    可以选用的完整镜像参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50176685

    用户名:relaybot;密码:cslg。

    已经预装ROS indigo,U盘体验ROS或安装完使用,书中全部案例。如果需要了解ROS的实时性,请点击下载


    hydro indigo jade kinetic 

        

     

    书中部分已经发现的印刷错误修订

    ROS机器人程序设计(原书第2版)部分内容修订

    35页:最下面命令改为:rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 – ‘[1.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.0]’

                 删去 float32 angular

    41页:最后可以使用–pkg参数

    47页:example1_a.cpp改为example3_a.cpp和example1_b.cpp改为example3_b.cpp

    50页:加入cd cfg

    51页:添加参数那只有4个,少了个 gen.add(“size”, int_t, 0, “Select from the list”, 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

    60页:第1行,删去</span></span></strong></span></p><p><span style="font-size:12px;"><strong><span style="color:#ff0000;"><span style="font-family:Calibri;">93</span>页:第<span style="font-family:Calibri;">6</span>行,<span style="font-family:Calibri;">float64 y </span>前面加一个空格</span></strong></span></p><p><span style="font-size:12px;"><strong><span style="color:#ff0000;"><span style="font-family:Calibri;">223</span>页:中间创建主题:下面程序不用换行,(<span style="font-family:Calibri;">”scan”, 50</span>)</span></strong></span></p><p><span style="font-size:12px;"><strong><span style="color:#ff0000;"><span style="font-family:Calibri;">261</span>页:最后<span style="font-family:Calibri;">10</span>行,顺序错乱:</span></strong></span></p><p><span style="font-size:12px;color:#ff0000;"><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 在你的<span style="font-family:Calibri;">CMakeList.txt</span>添加<span style="font-family:Calibri;">***</span>:</strong></span></p><p><span style="font-family:Calibri;font-size:12px;color:#ff0000;"><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; add_executable(**)</strong></span></p><p><span style="font-family:Calibri;font-size:12px;color:#ff0000;"><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; target_link_libraries(**)</strong></span></p><p><span style="font-size:12px;color:#ff0000;"><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 现在,使用下面命令编译功能包:</strong></span></p><p><span style="font-family:Calibri;font-size:12px;color:#ff0000;"><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<script type="math/tex" id="MathJax-Element-1">

    93页:第6行,float64 y 前面加一个空格

    223页:中间创建主题:下面程序不用换行,(”scan”, 50

    261页:最后10行,顺序错乱:

                在你的CMakeList.txt添加***

                add_executable(**)

                target_link_libraries(**)

                现在,使用下面命令编译功能包:

                </script> catkin_make

               下一步就是使用启动文件**:

                roslaunch chapter9 ***</strong></span></p><p><span style="font-family:Calibri;font-size:12px;color:#ff0000;"><strong>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; roslaunch ***

                $ rosrun ***

    196页:参考留言,书本是按原文原版翻译的。

     非常感谢陈鹏飞等对书中错误的告知。


    前言部分内容补充:

    第X页:

    源码下载:

    全部:https://github.com/AaronMR

    本书源码:https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

    目前,支持ROS hydroindigojade三个版本。

    Learning ROS for Robotics Programming Book repository - 2nd, 3rd edition - ROS hydro, indigo, jade, kinetic

    推荐机器人官方turtlebot1、2、3,SparkX等。

      

    优酷主页:i.youku.com/zhangrelay

    已开设专栏介绍(持续更新):

    ROS Indigo:http://blog.csdn.net/column/details/13335.html

    ROS Kinetic:http://blog.csdn.net/column/details/13113.html


    原版使用说明:

    ROS机器人程序设计(原书第2版)

    Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition book tutorials source code.

    Authors 作者

    Installation 安装:请依据ROS版本进行选择

    Install ROS Indigo on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

    For ROS Hydro use the hydro-devel branch.

    For ROS Jade use the jade-devel branch.

    安装OpenCV的非自由库:

    sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
    sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4

    创建工作区:

    mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
    cd ~/dev/catkin_ws/src
    wstool init

    下载此资料库:

    wstool set ros_book --git git@github.com:AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git
    wstool up -j8

    安装依存关系:

    cd ..
    rosdep install --from-paths src -iy

    编译源代码(或者,您可以使用catkin build替代catkin_make):

    source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
    catkin_make -j4
    source devel/setup.bash

    Tutorials 教程

    • Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
    • 第一章 ROS系统入门
    • Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
    • 第二章 ROS系统架构及概念
    • Chapter 3: Visualization and Debug Tools
    • 第三章 可视化和调试工具
    • Chapter 4: Using Sensors and Actuators with ROS
    • 第四章 在ROS中使用传感器和执行器
    • Chapter 5: Computer Vision
    • 第五章 计算机视觉
    • Chapter 6: Point Clouds
    • 第六章 点云
    • Chapter 7: 3D Modeling and Simulation
    • 第七章 三维建模与仿真
    • Chapter 8: The Navigation Stack - Robot Setup
    • 第八章 导航综合功能包入门
    • Chapter 9: The Navigation Stack - Beyond the Setup
    • 第九章 导航综合功能包进阶
    • Chapter 10: Manipulation with MoveIt!
    • 第十章 使用MoveIt!


    - Kinetic -

    Installation

    Install ROS Kinetic on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

    Install the OpenCV non-free repository:

    sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
    sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
    sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5

    Create a workspace:

    mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
    cd ~/dev/catkin_ws/src
    wstool init

    Download this repository:

    wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
    wstool up -j8

    Install the dependencies:

    cd ..
    rosdep install --from-paths src -iy

    Build the source code (alternatively, you can use catkin build instead of catkin_make):

    source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
    catkin_make -j4
    source devel/setup.bash

    Tutorials

    • Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
    • Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
    • Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
    • Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
    • Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
    • Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
    • Chapter 7: Manipulation with MoveIt!
    • Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
    • Chapter 9: Computer Vision
    • Chapter 10: Point Clouds


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Exbot易科机器人实验维护籍,提供学习镜像包括indigo和kinetic,努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务。, 本2概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说,它也相对容易上手。在本中,你将了解如何安装ROS,如何开始使用ROS的基本工具,以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。, 在阅读本的过程中无需使用任何特殊的设备。中每一章都附带了一系列的源代码示例和教程,你可以在自己的计算机上运行。这是你唯一需要做的事情。, 当然,我们还会告诉你如何使用硬件,这样你可以将你的算法应用到现实环境中。我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备,同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器。, 最后,由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力。你将学习如何创建自己的机器人并结合功能强大的导航功能包集。此外如果使用Gazebo仿真环境,你将能够在虚拟环境中运行一切。2在最后增加了一章,讲如何使用“Move it!”包控制机械臂执行抓取任务。读完本后,你会发现已经可以使用ROS机器人进行工作了,并理解其背后的理。, 主要内容, 1章介绍安装ROS系统最简单的方法,以及如何在不同平台上安装ROS,本使用的本是ROS Hydro。这一章还会说明如何从Debian软件包安装或从源代码进行编译安装,以及在虚拟机和ARM CPU中安装。, 2章涉及ROS框架及相关的概念和工具。该章介绍节点、主题和服务,以及如何使用它们,还将通过一系列示例说明如何调试一个节点或利用可视化方法直观地查看通过主题发布的消息。, 3章进一步展示ROS强大的调试工具,以及通过对节点主题的图形化将节点间的通信数据可视化。ROS提供了一个日志记录API来轻松地诊断节点的问题。事实上,在使用过程中,我们会看到一些功能强大的图形化工具(如rqt_console和rqt_graph),以及可视化接口(如rqt_plot和rviz)。最后介绍如何使用rosbag和rqt_bag记录并回放消息。, 4章介绍ROS系统与真实世界如何连接。这一章介绍在ROS下使用的一些常见传感器和执行器,如激光雷达、伺服电动机、摄像头、RGB-D传感器、GPS。此外,还会解释如何使用嵌入式系统与微控制器(例如非常流行的Arduino开发板)。, 5章介绍ROS对摄像头和计算机视觉任务的支持。首先使用FireWire和USB摄像头驱动程序将摄像头连接到计算机并采集图像。然后,你就可以使用ROS的标定工具标定你的摄像头。我们会详细介绍和说明什么是图像管道,学习如何使用集成了OpenCV的多个机器视觉API。最后,安装并使用一个视觉里程计软件。, 6章将展示如何在ROS节点中使用点云库。该章从基本功能入手,如读或写PCL数据片段以及发布或订阅这些消息所必需的转换。然后,将在不同节点间创建一个管道来处理3D数据,以及使用PCL进行缩减采样、过滤和搜索特征点。, 7章介绍在ROS系统中实现机器人一步是创建一个机器人模型,包括在Gazebo仿真环境中如何从头开始对一个机器人进行建模和仿真,并使其在仿真环境中运行。你也可以仿真摄像头和激光测距传感器,为后续学习如何使用ROS的导航功能包集和其他工具奠定基础。, 8章是两章关于ROS导航功能包集中的1章。该章介绍如何对你的机器人进行使用导航功能包集所需的初始化配置。然后用几个例子对导航功能包集进行说明。, 9章延续8章的内容,介绍如何使用导航功能包集使机器人有效地自主导航。该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境,在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划。, 10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档,以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置,简单的运动规划任务的演示示例。, 预备知识, 我们写作本的目的是让每位读者都可以完成本的学习并运行示例代码。基本上,你只需要在计算机上安装一个Linux发行。虽然每个Linux发行应该都能使用,但还是建议你使用Ubuntu 12.04 LTS。这样你可以根据1章的内容安装ROS Hydro。, 对于ROS的这一本,你将需要Ubuntu 14.04之前的本,因为之后的本已经不再支持Hydro了。, 对于硬件要求,一般来说,任何台式计算机或笔记本电脑都满足。但是,最好使用独立显卡来运行Gazebo仿真环境。此外,如果有足够的外围接口将会更好,因为这样你可以连接几个传感器和执行器,包括摄像头和Arduino开发板。, 你还需要Git(git-core Debian软件包),以便从本提供的源代码中复制库。同样,你需要具备Bash命令行、GNU/Linux工具的基本知识和一些C/C++编程技巧。, 目标读者, 本的目标读者包括所有机器人开发人员,可以是初学者也可以是专业人员。它涵盖了整个机器人系统的各个方面,展示了ROS系统如何帮助完成使机器人真正自主化的任务。对于听说过却从未使用过ROS机器人专业学生或科研人员来说,本将是非常有益的。ROS初学者能从本中学习ROS软件框架的很多先进理念和工具。不仅如此,经常使用ROS的用户也可能从某些章节中学习到一些新东西。当然,只有前3章是纯粹为初学者准备的,所以那些已经使用过ROS的人可以跳过这部分直接阅读后面的章节。
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