ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（零）源代码等

最新推荐文章于 2024-01-28 14:31:06 发布

Regan_Chai

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分类专栏： ROS 文章标签：操作系统机器人 ROS 源代码

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ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（零）源代码等

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ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中，目前以ROS官网中文资料制作，

可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码 U23ERF8H

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

kinetic：https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

kinetic版本章节顺序有所调整。

在文末更新kinetic版本说明。补充说明以indigo为主，但教案幻灯片等以kinetic制作，

Ubuntu 14.04 + ROS indigo镜像已经发布，Ubuntu 16.04 + ROS kinetic纯净版镜像，如下：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130

稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。

完整系统的学习ROS请不要忽略官网或书中的一些细节，非常重要。

如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。

如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：

繁体：http://linux.vbird.org/ 简体：http://cn.linux.vbird.org/

新版学习配套镜像已经发布，详情请参考，U盘启动Live CD无需安装即可体验Ubuntu+ROS：

ROS机器人程序设计（原书第2版）学习镜像分享及使用说明：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

可以选用的完整镜像参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50176685

用户名：relaybot；密码：cslg。

已经预装ROS indigo，U盘体验ROS或安装完使用，书中全部案例。如果需要了解ROS的实时性，请点击下载。

hydro indigo jade kinetic



书中部分已经发现的印刷错误修订：

ROS机器人程序设计（原书第2版）部分内容修订

35页：最下面命令改为：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 – ‘[1.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.0]’

 删去 ~~float32 angular~~

41页：最后可以使用–pkg参数

47页：example1_a.cpp改为example3_a.cpp和example1_b.cpp改为example3_b.cpp

50页：加入cd cfg

51页：添加参数那只有4个，少了个 gen.add(“size”, int_t, 0, “Select from the list”, 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

60页：第1行，删去93页：第6行，float64 y 前面加一个空格223页：中间创建主题：下面程序不用换行，（”scan”, 50）261页：最后10行，顺序错乱：            在你的CMakeList.txt添加***：            add_executable(**)            target_link_libraries(**)            现在，使用下面命令编译功能包：            <script type="math/tex" id="MathJax-Element-1">

93页：第6行，float64 y 前面加一个空格

223页：中间创建主题：下面程序不用换行，（”scan”, 50）

261页：最后10行，顺序错乱：

 在你的CMakeList.txt添加***：

 add_executable(**)

 target_link_libraries(**)

 现在，使用下面命令编译功能包：

 </script> catkin_make

 下一步就是使用启动文件**：

 $roslaunch chapter9 ***           $ roslaunch ***

 $ rosrun ***

196页：参考留言，书本是按原文原版翻译的。

非常感谢陈鹏飞等对书中错误的告知。

前言部分内容补充：

第X页：

源码下载：

全部：https://github.com/AaronMR

本书源码：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

目前，支持ROS hydro，indigo，jade三个版本。

learning_ros_for_robotics_programming

Learning ROS for Robotics Programming Book repository - 2nd, 3rd edition - ROS hydro, indigo, jade, kinetic

推荐机器人官方turtlebot1、2、3，SparkX等。



优酷主页：i.youku.com/zhangrelay

已开设专栏介绍（持续更新）：

ROS Indigo：http://blog.csdn.net/column/details/13335.html

ROS Kinetic：http://blog.csdn.net/column/details/13113.html

原版使用说明：

ROS机器人程序设计（原书第2版）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition book tutorials source code.

Authors 作者
Installation 安装：请依据ROS版本进行选择

Install ROS Indigo on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

For ROS Hydro use the hydro-devel branch.

For ROS Jade use the jade-devel branch.

安装OpenCV的非自由库：
```
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4
```
创建工作区：
```
mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init
```
下载此资料库：
```
wstool set ros_book --git git@github.com:AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git
wstool up -j8
```
安装依存关系：
```
cd ..
rosdep install --from-paths src -iy
```
编译源代码（或者，您可以使用catkin build替代catkin_make）：
```
source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash
```
Tutorials 教程
- Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
- 第一章 ROS系统入门
- Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
- 第二章 ROS系统架构及概念
- Chapter 3: Visualization and Debug Tools
- 第三章可视化和调试工具
- Chapter 4: Using Sensors and Actuators with ROS
- 第四章在ROS中使用传感器和执行器
- Chapter 5: Computer Vision
- 第五章计算机视觉
- Chapter 6: Point Clouds
- 第六章点云
- Chapter 7: 3D Modeling and Simulation
- 第七章三维建模与仿真
- Chapter 8: The Navigation Stack - Robot Setup
- 第八章导航综合功能包入门
- Chapter 9: The Navigation Stack - Beyond the Setup
- 第九章导航综合功能包进阶
- Chapter 10: Manipulation with MoveIt!
- 第十章使用MoveIt!
- Kinetic -

Installation

Install ROS Kinetic on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

Install the OpenCV non-free repository:
```
sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5
```
Create a workspace:
```
mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init
```
Download this repository:
```
wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
wstool up -j8
```
Install the dependencies:
```
cd ..
rosdep install --from-paths src -iy
```
Build the source code (alternatively, you can use catkin build instead of catkin_make):
```
source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash
```
Tutorials
- Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
- Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
- Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
- Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
- Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
- Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
- Chapter 7: Manipulation with MoveIt!
- Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
- Chapter 9: Computer Vision
- Chapter 10: Point Clouds

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