无人机之传感器驱动

（未完成）

一、陀螺仪驱动

1.芯片介绍 MPU9250

MPU9250内部集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计，使用IIC总线或SPI总线通讯，陀螺仪的角速度测量范围最高达±2000（° /s），具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g( g 为重力加速度)，静态测量精度高。磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集，磁感应强度测量范围为±4800μT，可用于对偏航角的辅助测量。

MPU9250 自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，可以整合九轴传感器数据，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。我们可以直接使用InvenSense 公司提供的运动处理库（MPL： Motion Process Library）进行姿态解算。

2.电路

 

3.程序编写

 

 

二、气压计驱动

1.芯片介绍 BMP280

BMP280是 BOSCH 公司旗下的一颗高精度低功耗数字气压传感器， 同时支持温度和气压测量， 温度分辨率高达 0.01℃，气压相对精度为± 0.12 hPa，传感器功耗低至 2.7μA， 是一款相当卓越的传感器。传感器可使用IIC（3.4MHZ）或SPI通讯(10MHZ)。传感器测试范围为 温度：-45℃~+85℃w，大气压强：0~20000hPa（百帕）。

2.电路

 

 

3.程序编写

 

 

 

三、GPS驱动

GPS使用BN-880模块，GPS+GLONASS双模定位，内置FLASH，5V供电，TTL电平输出，9600，1HZ输出，NMEA-0183协议输出，内置HMC5883L罗盘。

 

 

NMEA-0183协议是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式。目前已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。

 

四、光流传感器

光流传感器，用于室内无GPS时的定位。

（未完成）