无人机之电机驱动

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无人机一般使用无刷电机或空心杯电机，两种电机的驱动方式不同。

一、无刷电机

无刷电机需要无刷电调才能驱动，传送门。

电调按协议分为两种：

一种是PWM、oneshot、multishot这类的模拟电调，即信号幅度随时间不断变化着，电调捕获的是脉冲的宽度值，其实就是判断某个幅值持续的时间长短，时间长宽度就大，油门值就高；时间短，脉冲宽度就窄，油门值就低。这种通讯方式受很多环节的干扰和影响。

另一种为Dshot的数字电调，由Flyduino(Kiss飞控的公司)联合Betaflight开发团队共同研发。有DSHOT300、DSHOT600、DSHOT1200，DSHOT600 就是每秒传输600k比特，DSHOT300就是每秒传输300K比特。拿Dshot600来说，一位信号就大概是1.67微秒，那么通过对时间的占空比代表0或者1
如果表示0：高电平占据625纳秒，
如果表示1：高电平占据1250纳秒

数字电调协议的组成
16位 = 11位油门信号 + 1位电调信息回传 + 4位循环冗余校验

• 11位  - 2048步骤的分辨率油门值
•   1位  -遥测要求
•   4位  - CRC校验（检查信号的正确性）

Dshot数字电调协议的优点
1.不再需要校准电调油门行程
2.精准的电调信号，数字信号的最大优点，由于PWM是模拟信号，容易出现传输过程中出现的波形变形问题
3.相比目前“1000-2000”的值，Dshot的行程由“0-2048”扩展（从00000000000到11111111111），毕竟有11位二进制数，2的11次方就是2048
4.速度上面，比Oneshot电调协议快太多
5.安全性，Dshot自带四位循环冗余校验（CRC）

所以现在新的电调一般都支持Dshot协议。

 

二、空心杯电机

1、电路设计

电机使用空心杯电机8250，某宝价格5-10元每只左右，坏掉不心疼，相比于无刷电机调试时危险性还要小一些。供电电压一般在3-5V ，用1S的电池就可以驱动，转速3V 时在35000-37000RPM,5V时在50000PRM。

空心杯电机驱动起来比无刷电机要简单一些，成本低不少。我们直接将驱动集成在主板上，直接使用NMOS管 SI2304来驱动电机，保险起见，在输出端各加一个自恢复保险防止堵转过电流。

 

2、程序设计

空心杯电机使用单片机直接输出PWM信号控制驱动电路，我们使用STM32单片机，直接用单片机的TIM2和TIM4定时器的PWM输出功能，通过调节PWM占空比来调节电机速度。

我们使用STM32CUBEMX来生成程序，生成时使用FREERTOS系统。

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