CMSIS-RTOS2 文档翻译之从 API v1 迁移到 API v2

最新推荐文章于 2023-07-13 20:21:36 发布

XinLiBK

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分类专栏： CMSIS CMSIS-RTOS2 文档翻译文章标签： ARM CMSIS RTOS RTOS2 RTX

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CMSIS-RTOS2 文档翻译

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要使用 API 版本 2 功能，请遵循以下步骤中描述的步骤：

RTX 迁移指南 - 从 API 版本 1 迁移到 API 版本 2 的步骤
详细的 API 函数差异 - 功能差异列表

RTX5 提供两个 API 层：CMSIS-RTOS v1 和 CMSIS-RTOS v2 。这允许从 v1 到 v2 的梯度转换。修改的 v1 头文件和特殊的 v1 兼容性模块使现有代码可以在几乎不做任何修改的情况下在 v2 实现上运行。

只有少数不兼容和局限性存在：

内核启动
osKernelRunning 函数已被弃用。“main” 通常是 v1 实现中的一个正在运行的线程，而 v2 中不再是这种情况。也可能不初始化和启动内核，而只是假设 “main” 是一个正在运行的线程。可移植代码通常会初始化内核（osKernelInitialize），然后启动内核（osKernelStart）或如果osKernelRunning 表明它已在运行，则跳过该部分。
下面的示例代码显示了如何克服这种情况。
OS 滴答
RTX5 使用 OS Tick API 配置滴答中断。间隔计算通常基于 SystemCoreClock 变量。因此必须在调用 osKernelStart 之前确保该变量已正确设置。
osWait 函数已被弃用。
错误代码不兼容
CMSIS-RTOS v1 针对无效参数使用了两个不同的错误代码：osErrorParameter 和 osErrorValue 。新版本只使用通用的 osErrorParameter 代码。因此，依赖 osErrorValue 的代码不兼容。以下功能受到影响：
- 当优先级超出范围时，osThreadSetPriority 将返回 osErrorParameter 而不是 osErrorValue
- 当返回的块无效时，osMemoryPoolFree（以前的 osPoolFree）返回 osErrorParameter 而不是 osErrorValue
osDelay 返回码已经从 osErrorTimeout 更改为 osOK 。

迁移等级取决于项目在其生命周期中的阶段：

第一级迁移是在不改变 API 级别的情况下迁移到 RTX5 。
转换的第二个层次是使用 v2 API 函数和 v1 API 函数的混合变体。
第三个层次是完全转换到 API v2 。这不是微不足道的，需要一些额外的开发工作才能将所有 API v1 调用迁移到 v2。

1 级迁移 - 在 API v1 上升级到 RTX5

使用 API v1 兼容层从任何 4.x 版本升级到 RTX 版本 5 。按如下所示配置现有项目：

打开 Manage Run-Time Environment 窗口。
展开 CMSIS 软件组件。
展开 RTOS (API) , 取消 Keil RTX , 然后选择 Keil RTX5 。
展开 RTOS2 (API) 并选择 Keil RTX5 。
解决缺少的组件。

RTX5 的组件选择

点击确定。
在 Project 窗口中展开 CMSIS 组：
打开 RTX_Config.h 并调整配置以适应包括（参考配置 RTX v5）在内的应用程序：
- 系统配置 -> 全局动态内存大小
- 内核节拍频率
- 线程配置 -> 默认线程堆栈大小
将函数 int main（void）重命名为 void app_main（void * arg）。
创建一个新的函数 int main（void），它至少实现：
- 系统初始化和配置
- 更新 SystemCoreClock
- 初始化 CMSIS-RTOS 内核
- 创建新的线程 app_main
- 启动 RTOS 调度程序

示例 - 应用程序主线程

 
    #include "RTE_Components.h" 
   
    #include CMSIS_device_header 
   
    /* Renamed main() function */ 
   
    void app_main ( 
    void 
    const *argument) { 
   
    // contents of old "main" 
   
     } 
   
     osThreadDef(app_main, 
    osPriorityNormal, 1, 0); 
   
    int main ( 
    void) { 
   
    // System Initialization 
   
     SystemCoreClockUpdate(); 
   
    // ... 
   
    osKernelInitialize(); 
   
     osThreadCreate(osThread(app_main), NULL); 
   
    osKernelStart(); 
   
    for (;;); 
   
     }

注意

在 RTOS API v1 中，所有时序均以毫秒为单位指定。RTX5 定义了内核滴答中的所有时间。为了与两者匹配，建议在系统配置中将内核节拍频率设置为 1000Hz 。

为了在迁移后验证 RTOS 的正确操作，您可以暂时将 RTOS 验证组件集成到您的项目中。

2 级迁移 - 在 RTX5 中使用 API v2 和 v1

在您的项目中实现新功能最好使用新的 API 来完成。这两个 API 版本都在 RTX5 中提供，并且可以一起存在。

组件选择与迁移级别 1 相同。

在需要访问 API v2 函数的所有模块中包含 “cmsis_os2.h” 。

 
    #include "cmsis_os.h" 
    // ARM::CMSIS:RTOS:Keil RTX5

 
    #include "cmsis_os2.h" 
    // ARM::CMSIS:RTOS2:Keil RTX5

以下片段显示了如何使用两个 API 版本创建的线程同时存在：

 
    /*---------------------------------------------------------------------------- 
   
     * Thread 4 'phaseD': Phase D output - API v2 thread 
   
     *---------------------------------------------------------------------------*/ 
   
    void phaseD ( 
    void *argument) { 
   
    for (;;) { 
   
    osThreadFlagsWait(0x0001, 
    osFlagsWaitAny, 
    osWaitForever); 
    /* wait for an event flag 0x0001 */ 
   
     Switch_On (LED_D); 
   
     signal_func(tid_phaseA); 
    /* call common signal function */ 
   
     Switch_Off(LED_D); 
   
     } 
   
     } 
   
    /*---------------------------------------------------------------------------- 
   
     * Thread 5 'clock': Signal Clock - API v1 thread 
   
     *---------------------------------------------------------------------------*/ 
   
    void clock ( 
    void 
    const *argument) { 
   
    for (;;) { 
   
     osSignalWait(0x0100, 
    osWaitForever); 
    /* Wait for event send by API v2 function osThreadFlagsSet() */ 
   
     Switch_On (LED_CLK); 
   
    osDelay(80); 
    /* delay ticks */ 
   
     Switch_Off(LED_CLK); 
   
     } 
   
     } 
   
    /* Define the API v1 thread */ 
   
     osThreadDef(clock, 
    osPriorityNormal, 1, 0); 
   
    /*---------------------------------------------------------------------------- 
   
     * Main: Initialize and start RTX Kernel 
   
     *---------------------------------------------------------------------------*/ 
   
    void app_main ( 
    void *argument) { 
   
     ; 
    //... 
   
    /* Create the API v2 thread */ 
   
     tid_phaseD = 
    osThreadNew(phaseD, NULL, NULL); 
   
    /* Create the API v1 thread */ 
   
     tid_clock = osThreadCreate(osThread(clock), NULL); 
   
    osThreadFlagsSet(tid_phaseA, 0x0001); 
    /* set signal to phaseA thread */ 
   
    osDelay( 
    osWaitForever); 
   
    while(1); 
   
     }

完整的示例 “RTX5 迁移” 是 CMSIS5 包的一部分，可从包安装程序中获取。

3 级迁移 - 完全转换到 API v2

完全迁移到 API v2 可以减少翻译层的开销并简化项目。有一些努力来替换和重新测试所有 API v1 调用。建议采用以下步骤作为粗略指导：

打开管理运行环境窗口：
展开 CMSIS 软件组件：
展开 RTOS（API）软件组件并取消 Keil RTX5
点击确定
交换所有的

#include "cmsis_os.h"

和

#include "cmsis_os2.h"
确定所有对 API v1 的引用，并用 v2 中的相应调用进行替换。您可能想要使用 uVision 中的错误列表窗口快速识别相关的代码段落。

注意

有关详细信息，请参阅详细的 API 函数差异。

通常不再有 os * Def 宏来声明 OS 对象。

注意

信号事件已被替换。改为使用 “线程标志” 和 “事件标志” 下列出的功能。
邮件队列 RTOS v1 功能已被弃用。改为使用消息队列的功能。差异在消息队列下列出。

本节列出 CMSIS-RTOS API v1 和 API v2 函数以及功能差异。该列表按照 API v2 函数名称的字母顺序进行排序，结构如下：

RTOS API v2 函数原型。
RTOS API v1 函数原型相当于或提供了类似的功能。
RTOS v2 功能简述。
差别的描述。

背景颜色表示：

绿色：API v2 中的新功能在 API v1 中不可用
琥珀色：与 API v1 相比，在 API v2 中修改或替换的功能
红色：在 API v2 中弃用的 API v1 中的函数

内核信息和控制

osStatus_t osKernelGetInfo (osVersion_t* version, char* id_buf, uint32_t id_size)
没有

获取 RTOS 内核信息。
新功能 osKernelGetInfo 。

osKernelState_t osKernelGetState (void)
int32_t osKernelRunning (void)

获取当前的 RTOS 内核状态。

函数 osKernelGetState 替换了 RTOS v1 函数 osKernelRunning 。
返回类型更改为 osKernelState_t 。

uint32_t osKernelGetTickCount (void)
没有

获取 RTOS 内核计数。
新功能。

uint32_t osKernelGetTickFreq (void)
没有

获取 RTOS 内核滴答频率。

函数 osKernelGetTickFreq 替换了 RTOS v1 宏 osKernelTickMicroSec 。

uint32_t osKernelGetSysTimerCount (void)
uint32_t osKernelSysTick (void)

获取 RTOS 内核系统计时器计数。

函数 osKernelGetSysTimerCount 替换了 RTOS v1 函数 osKernelSysTick 。

uint64_t osKernelGetSysTimerFreq (void)
没有

获取 RTOS 内核系统定时器频率。
新功能。

osStatus_t osKernelInitialize (void)
osStatus osKernelInitialize (void)

初始化 RTOS 内核。

返回类型更改为 osStatus_t 。

uint32_t osKernelLock (void)
没有

锁定 RTOS 内核调度程序。
新功能。

int32_t osKernelUnlock (void)
没有

解锁 RTOS 内核调度程序。
新功能。

void osKernelRestoreLock (void)
没有

恢复 RTOS 内核调度程序锁定状态。
新功能。

osStatus_t osKernelStart (void)
osStatus osKernelStart (void)

启动 RTOS 内核调度程序。

返回类型更改为 osStatus_t 。

uint32_t osKernelSuspend (void)
没有

挂起 RTOS 内核调度程序。
新功能。

void osKernelResume (uint32_t sleep_time)
没有

恢复 RTOS 内核调度程序。
新功能。

线程管理

osStatus_t osThreadDetach (osThreadId_t thread_id)
没有

分离一个线程（当线程终止时线程存储可以被回收）。
新功能。

uint32_t osThreadEnumerate (osThreadId_t *thread_array, uint32_t array_items)
没有

枚举活动线程。
新功能。

__NO_RETURN void osThreadExit (void)
没有

终止当前正在运行的线程。
新功能。

uint32_t osThreadGetCount (osThreadId_t thread_id)
没有

获取活动线程的数量。
新功能。

const char *osThreadGetName (osThreadId_t thread_id)
没有

获取线程的名称。
新功能。

osThreadId_t osThreadGetId (void)
osThreadId osThreadGetId (void)

返回当前正在运行的线程的线程 ID 。

返回类型更改为 osThreadId_t 。

osPriority_t osThreadGetPriority (osThreadId_t thread_id)
osPriority osThreadGetPriority (osThreadId thread_id)

获取线程的当前优先级。

返回类型更改为 osPriority_t 。
参数类型更改为 osThreadId_t 。

uint32_t osThreadGetStackSize (osThreadId_t thread_id)
没有

获取线程的堆栈大小。
新功能。

uint32_t osThreadGetStackSpace (osThreadId_t thread_id)
没有

在执行期间基于堆栈水印记录获取线程的可用堆栈空间。
新功能。

osThreadState_t osThreadGetState (osThreadId_t thread_id)
没有

获取线程的当前线程状态。
新功能。

osStatus_t osThreadJoin (osThreadId_t thread_id)
没有

等待指定的线程终止。
新功能。

osThreadId_t osThreadNew (osThreadFunc_t function, void *argument, const osThreadAttr_t *attr)
osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument)

创建一个线程并将其添加到活动线程。

函数 osThreadNew 替换了 RTOS v1 函数 osThreadCreate 。
现在使用 osThreadAttr_t 结构体传递项目, 取代 osThreadDef 宏。
新的函数原型是 void func (void *arg), 之前是: void func (const void *arg) 。

osStatus_t osThreadResume (osThreadId_t thread_id)
没有

恢复线程的执行。
新功能。

osStatus_t osThreadSetPriority (osThreadId_t thread_id, osPriority_t priority)
osStatus osThreadSetPriority (osThreadId thread_id, osPriority priority)

更改线程的优先级。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osThreadId_t 和 osPriority_t 。

osStatus_t osThreadSuspend (osThreadId_t thread_id)
没有

暂停执行一个线程。
新功能。

osStatus_t osThreadTerminate (osThreadId_t thread_id)
osStatus osThreadTerminate (osThreadId thread_id)

终止线程的执行。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osThreadId_t 。

osStatus_t osThreadYield (void)
osStatus osThreadYield (void)

将控制权交给状态为 READY 的下一个线程。

返回类型更改为 osStatus_t 。

线程标志

新部分使用标志同步线程。线程标志和更灵活的事件标志取代了 RTOS v1 信号事件。请参阅信号事件以获取不推荐使用的功能列表。有关详细信息，请参阅线程标记。

uint32_t osThreadFlagsSet (osThreadId_t thread_id, uint32_t flags)
没有

设置线程的指定线程标志。
新功能。

uint32_t osThreadFlagsClear (uint32_t flags)
没有

清除当前运行线程的指定线程标志。
新功能。

uint32_t osThreadFlagsGet (void)
没有

获取当前正在运行的线程的当前线程标志。
新功能。

uint32_t osThreadFlagsWait (uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout)
没有

等待当前正在运行的线程的一个或多个线程标志发出信号。
新功能。

事件标志

新部分使用标志同步事件。事件标志和线程标志取代了 RTOS v1 信号事件。RTOS v1 信号事件中列出的所有功能已被弃用。请参阅信号事件以获取不推荐使用的功能列表。有关新功能的详细信息，请参阅事件标志。

uint32_t osEventFlagsClear (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags)
没有

清除指定的事件标志。
新功能。

const char *osEventFlagsGetName ((osEventFlagsId_t ef_id)
没有

获取事件标志对象的名称。
新功能。

osStatus_t osEventFlagsDelete (osEventFlagsId_t ef_id)
没有

删除事件标志对象。
新功能。

uint32_t osEventFlagsGet (osEventFlagsId_t ef_id)
没有

获取当前的事件标志。
新功能。

osEventFlagsId_t osEventFlagsNew (const osEventFlagsAttr_t *attr)
没有

创建并初始化事件标志对象。
新功能。

uint32_t osEventFlagsSet (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags)
没有

设置指定的事件标志。
新功能。

uint32_t osEventFlagsWait (osEventFlagsId_t ef_id, uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout)
没有

等待一个或多个事件标志发出信号。
新功能。

通用等待函数

详情请参阅通用等待功能。

osStatus_t osDelay (uint32_t ticks)
osStatus osDelay (uint32_t timeout)

等待超时（时间延迟）。

返回类型更改为 osStatus_t 。

osStatus_t osDelayUntil (uint32_t ticks)
没有

等到指定的时间。
新功能。

没有
osEvent osWait (uint32_t millisec)

已过时。

定时器管理

详情请参阅定时器管理。

osStatus_t osTimerDelete (osTimerId_t timer_id)
osStatus osTimerDelete (osTimerId timer_id)

删除一个定时器。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osTimerId_t 。

const char *osTimerGetName (osTimerId_t timer_id)
没有

获取定时器的名称。
新功能。

uint32_t osTimerIsRunning (osTimerId_t timer_id)
没有

检查定时器是否正在运行。
新功能。

osTimerId_t osTimerNew (osTimerFunc_t func, osTimerType_t type, void *argument, const osTimerAttr_t *attr)
osTimerId osTimerCreate (const osTimerDef_t *timer_def, os_timer_type type, void *argument)

创建并初始化一个定时器。

函数 osTimerNew 替换了 RTOS v1 函数 osTimerCreate 。
返回类型更改为 osTimerId_t 。
参数列表和类型已更改。

osStatus_t osTimerStart (osTimerId_t timer_id, uint32_t ticks)
osStatus osTimerStart (osTimerId timer_id, uint32_t timeout)

启动或重新启动定时器。

返回类型更改为 osStatus_t 。
第一个参数类型更改为 osTimerId_t 。

osStatus_t osTimerStop (osTimerId_t timer_id)
osStatus osTimerStop (osTimerId timer_id)

停止一个定时器。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osTimerId_t 。

互斥管理

有关详细信息，请参阅互斥管理。

osStatus_t osMutexAcquire (osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout)
osStatus osMutexWait (osMutexId mutex_id, uint32_t timeout)

如果它被锁定，则获取互斥锁或超时值。

函数 osMutexAcquire 替换了 RTOS v1 函数 osMutexWait 。
返回类型更改为 osStatus_t 。
第一个参数类型更改为 osMutexId_t 。

osStatus_t osMutexDelete (osMutexId_t mutex_id)
osStatus osMutexDelete (osMutexId mutex_id)

删除互斥对象。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osMutexId_t 。

const char *osMutexGetName ((osMutexId_t mutex_id)
没有

获取互斥对象的名称。
新功能。

osThreadId_t osMutexGetOwner (osMutexId_t mutex_id)
没有

获取拥有互斥对象的线程。
新功能。

osMutexId_t osMutexNew (const osMutexAttr_t *attr)
osMutexId osMutexCreate (const osMutexDef_t *mutex_def)

创建并初始化一个互斥对象。

函数 osMutexNew 替换了 RTOS v1 函数 osMutexCreate 。
返回类型更改为 osMutexId_t 。
参数类型更改为 osMutexAttr_t 。

osStatus_t osMutexRelease (osMutexId_t mutex_id)
osStatus osMutexRelease (osMutexId mutex_id)

释放由 osMutexAcquire 获取的互斥锁。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osMutexId_t 。

信号量

有关详细信息，请参阅信号量。

osStatus_t osSemaphoreAcquire (osSemaphoreId_t semaphore_id, uint32_t timeout)
没有

如果没有令牌可用，则获取信号标记或超时。
新功能。取代 osSemaphoreWait 。

osStatus_t osSemaphoreDelete (osSemaphoreId_t semaphore_id)
osStatus osSemaphoreDelete (osSemaphoreId semaphore_id)

删除一个信号量对象。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osSemaphoreId_t 。

uint32_t osSemaphoreGetCount (osSemaphoreId_t semaphore_id)
没有

获取当前的信号量令牌计数。
新功能。

const char *osSemaphoreGetName ((osSemaphoreId_t semaphore_id)
没有

获取信号量对象的名称。
新功能。

osSemaphoreId_t osSemaphoreNew (uint32_t max_count, uint32_t initial_count, const osSemaphoreAttr_t *attr)
osSemaphoreId osSemaphoreCreate (const osSemaphoreDef_t *semaphore_def, int32_t count)

创建并初始化信号量对象。

函数 osSemaphoreNew 替换了 RTOS v1 函数 osSemaphoreCreate 。
返回类型更改为 osSemaphoreId_t 。
参数列表和类型已更改。

osStatus_t osSemaphoreRelease (osSemaphoreId_t semaphore_id)
osStatus osSemaphoreRelease (osSemaphoreId semaphore_id)

释放一个信号量令牌直到最初的最大数量。

返回类型更改为 osStatus_t 。
参数类型更改为 osSemaphoreId_t 。

没有
int32_t osSemaphoreWait (osSemaphoreId semaphore_id, uint32_t timeout)

已过时。取而代之 osSemaphoreAcquire 。

内存池

void * osMemoryPoolAlloc (osMemoryPoolId_t mp_id, uint32_t timeout)
void * osPoolAlloc (osPoolId pool_id)

从内存池中分配内存块。

函数 osMemoryPoolAlloc 替换了 RTOS v1 函数 osPoolAlloc 。
参数列表和类型已更改。

osStatus_t osMemoryPoolDelete (osMemoryPoolId_t mp_id)
没有

删除一个内存池对象。
新功能。

osStatus_t osMemoryPoolFree (osMemoryPoolId_t mp_id, void * block)
osStatus osPoolFree (osPoolId pool_id, void * block)

将分配的内存块返回到内存池。

函数 osMemoryPoolFree 替换了 RTOS v1 函数 osPoolFree 。
第一个参数类型 osMemoryPoolId_t 替换了 ROTS v1 类型 osPoolId 。

uint32_t osMemoryPoolGetBlockSize (osMemoryPoolId_t mp_id)
没有

获取内存池中的内存块大小。
新功能。

uint32_t osMemoryPoolGetCapacity (osMemoryPoolId_t mp_id)
没有

获取内存池中的最大内存块数。
新功能。

uint32_t osMemoryPoolGetCount (osMemoryPoolId_t mp_id)
没有

获取内存池中使用的内存块数量。
新功能。

const char *osMemoryPoolGetName ((osMemoryPoolId_t mp_id)
没有

获取内存池对象的名称。
新功能。

uint32_t osMemoryPoolGetSpace (osMemoryPoolId_t mp_id)
没有

获取内存池中可用的内存块数量。
新功能。

osMemoryPoolId_t osMemoryPoolNew (uint32_t block_count, uint32_t block_size, const osMemoryPoolAttr_t *attr)
osPoolId osPoolCreate (const osPoolDef_t * pool_def)

获取内存池中可用的内存块数量。

函数 osMemoryPoolNew 替换了 RTOS v1 函数 osPoolCreate 。
返回类型更改为 osMemoryPoolId_t 。
参数列表和参数类型已更改。

消息队列

通常，消息现在使用固定大小的内存，而不是32位值。有关详细信息，请参阅消息队列。

osStatus_t osMessageQueueDelete (osMessageQueueId_t mq_id)
没有

删除一个消息队列对象。
新函数。

osStatus_t osMessageQueueGet (osMessageQueueId_t mq_id, void *msg_ptr, uint8_t *msg_prio, uint32_t timeout)
osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t timeout)

如果队列为空，则从队列获取消息或超时。

函数 osMessageQueueGet 替换了 RTOS v1 函数 osMessageGet 。
返回类型更改为 osStatus_t 。
参数列表和参数类型已更改。

uint32_t osMessageQueueGetCapacity (osMessageQueueId_t mq_id)
没有

在消息队列中获取最大数量的消息。
新功能。

uint32_t osMessageQueueGetCount (osMessageQueueId_t mq_id)
没有

获取消息队列中排队的消息数量。
新功能。

uint32_t osMessageQueueGetMsgSize (osMessageQueueId_t mq_id)
没有

获取内存池中的最大消息大小。
新功能。

const char *osMessageQueueGetName ((osMessageQueueId_t mq_id)
没有

获取消息队列对象的名称。
新功能。

uint32_t osMessageQueueGetSpace (osMessageQueueId_t mq_id)
没有

获取消息队列中消息的可用插槽数量。
新功能。

osMessageQueueId_t osMessageQueueNew (uint32_t msg_count, uint32_t msg_size, const osMessageQueueAttr_t *attr)
osMessageQId osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id)

创建并初始化消息队列对象。

函数 osMessageQueueNew 替换了 RTOS v1 函数 osMessageCreate 。
返回类型更改为 osMessageQueueId_t 。
参数列表和参数类型已更改。

osStatus_t osMessageQueuePut (osMessageQueueId_t mq_id, const void *msg_ptr, uint8_t msg_prio, uint32_t timeout)
osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t timeout)

如果队列已满，请将消息放入队列或超时。