CAN_FD国际标准与博世标准差异:
采集数据并对比和CANoe的差别,结果发现CRC场不同,如下图所示。
后来查找资料,发现CANFD有两种标准,分别为ISO CANFD和非ISO CANFD,非ISO CANFD就是BOSCH制定的规范,目前主流推ISO CANFD。经过查找手册,发现CANFD寄存器默认是ISO CANFD,因此与CANoe通信时总是会报错误帧(CRC错误)。修改寄存器后对比波形,发现与CANoe的波形一致,应该可以通信了。
Ps:以后调试硬件前,需要补充扩展相关背景知识。
上传几张采集的CANFD波形,供以后参考。
波特率:500K,CANFD格式,BRS = 0;
ID=0x455,DLC=8,DATA=55 01 02 03 04 05 06 55