AutoSAR CANTP总结

AutoSAR CANTP

Overview

CANTP用来组装分段CAN I-PDUs。
COM和DCM模块通信协议是不一样的，由PDUR根据I-PDU ID来决定用哪个协议，PDUR也会决定传输协议是否使用。PDUR相当于一个网关，比例1：1
CANTP根据N-PDU ID来只处理SF FF CF FC，
CANIf要确定是将I-PDU转发到CANTP或者PDUR

CAN TP职责：

1. 组装、分段数据来收发，取消收发
2. 流控
3. 检测分割会话时的错误

配置与服务

CANTP配置

1. SDU个数/ID
2. 通信方向/类型（全/半双工）/寻址方式
3. 标准帧，扩展帧

PDUR服务

 PduR_CanTpRxIndication
 PduR_CanTpStartOfReception
 PduR_CanTpCopyRxData
 PduR_CanTpCopyTxData
 PduR_CanTpTxConfirmation

CANIf服务

 CanIf_Transmit

功能

给上层的接口

init & shutdown

communication service

CanTp_Transmit() 允许上层异步传数据，传完会通知上层N_SDU的传输结果

CanTp_CancelTransmit()
取消意味着丢弃
UseCase: 由于接到另外一个优先级更高的诊断协议而取消传输
使能feature由CanTpTc决定
如果调用cancellation，之后要调用 PduR_CanTpTxConfirmation返回E_NOT_OK

给下层的接口(CanIf)

CanTp_TxConfirmation()

CanIf调用通知CANTP传输结果
在超时N_As后，CANTP还没收到confirm，或者CanTp_TxConfirmation返回E_NOT_OK，都要丢弃对应的会话

CanTp_RxIndication()

CanIf调用通知CANTP收到新帧

内部行为

上下传输的时候，CANTP采用事件触发

N_SDU 接收

当收到了SF or FF,

1. CanTp_RxIndication 用来存寻址方式用于初始化与上层的连接
2. PduR_CanTpStartOfReception来通知上层PDUR，上层会锁住留下buffer用于接收，CANTp会给TpSduInfoPtr，内容存在这里面

当收到CF时，
3. CanTp_RxIndication 要检查寻址信息和FF中存的值比较

当收到FF或者最后一个CF时，
4. CANTp要在调用PduR_CanTpStartOfReception or PduR_CanTpCopyRxData前开始N_Br计时
 

接收一帧N_SDU 49Bytes,上层报告了一个25Bytes的有效buffer 举例：

N_SDU 发送

高层要发送，调用CanTp_Transmit告诉低层NSDUId和要被发送的N-SDU Tx总长度

发送一帧50Bytes举例

Buffer策略

CanTp是没有缓存能力的，N_SDU不会在内部copy，N_PDU也不会在内部组装，CANTp直接进入PduR, DCM, or COM用 PduR_CanTpCopyTxData() or PduR_CanTpCopyRxData()来操作，所以为了保持数据的一致性，上层需要锁住内存区域。

当发送buffer锁住时，就不能再写入；当接收buffer锁住时，不能读写。

常见用例的序列图

收到单帧但提供的buffer不足

 

PduR_CanTpStartOfReception 其实就是通知上层，PDU总长度，申请提供足够有效的buffer。

成功接收SF N_PDU

1. 告诉高层N_PDU总长度，申请buffer
2. copy data到buffer里面
3. copy完成，indication上层ok

请求SF N_SDU