一文解析CAN和CANFD

王小奎~

于 2025-04-08 09:04:48 发布

阅读量1k

点赞数 30

分类专栏：车载测试自动驾驶文章标签：汽车车载系统功能测试自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/moyunzhiyin/article/details/147057797

版权

车载测试同时被 2 个专栏收录

18 篇文章

订阅专栏

自动驾驶

4 篇文章

订阅专栏

01 CAN与CAN FD的概念

CAN（Controller Area Network）：广泛应用于汽车和工业控制领域的总线协议。CAN是一种基于广播的串行通信协议，专为汽车和工业环境设计，支持实时、可靠的多节点通信。其核心思想是通过单一总线连接多个电子控制单元（ECU），实现高效数据传输。

起源：1983年由德国Bosch公司开发，1986年正式发布，旨在解决传统汽车布线复杂的问题（如机械控制系统向电子控制转型）。

标准化：1993年成为国际标准（ISO 11898），广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域。

技术特点：

速率：经典CAN的典型速率为1 Mbps（短距离），但实际应用常为500 kbps或更低。

帧结构：数据帧最大负载为8字节，采用非破坏性逐位仲裁机制（基于报文ID优先级）。

可靠性：具备错误检测（CRC校验）、自动重传和故障节点隔离功能。

CAN FD（ CAN Flexible Data-Rate）可变速率的 CAN。也可以简单的认为是传统CAN的升级版，主要在数据传输速率、数据长度和可靠性方面进行了优化，只升级了协议，物理层没有改变。

起源：2012年由Bosch发布，2015年纳入ISO 11898-1标准。

驱动需求：自动驾驶、车载传感器（如摄像头、雷达）需要更高带宽。工业物联网（IIoT）对大数据量传输的需求增长。

关键技术改进：

动态速率切换：仲裁段（控制信息）沿用经典CAN速率（如500 kbps），数据段速率提升至5 Mbps或更高（理论可达12 Mbps）。
数据长度扩展：单帧数据负载从8字节增至64字节，减少协议开销。
增强CRC校验：采用更长的21位CRC（经典CAN为15位），提升数据段容错能力。

核心技术差异

02 核心技术差异

1. 数据传输速率

CAN，仲裁阶段（仲裁段和数据段之前）和数据阶段使用相同速率，最高支持 1 Mbps（实际应用中通常更低）。速率固定，无法动态调整。

CAN FD 采用双速率传输机制：在数据段（从控制场的 BRS 位至 ACK 场前的 CRC 分界符区间）采用可配置的高速率传输，其余仲裁段与帧头/帧尾部分则沿用传统 CAN 总线的基础速率。两种速率分别对应独立的位时间寄存器配置体系，不仅允许设置不同的时间量子（TQ）基准单位，还可差异化调整位时间段的比例分配。该协议在保留传统 CAN 总线基础速率（仲裁速率≤1Mbps）的同时，通过数据段动态提速实现传输效率跃升，其数据速率需≥基础速率且理论峰值可达8Mbps。两种速率既可保持同步配置，也可根据应用场景采用异步配置模式，实现网络负载与传输速率的动态平衡。

2. 数据长度

CAN：数据场（Payload）最大为 8字节。适用于简单指令或状态传输，但无法满足大数据量需求

CAN FD：数据场最大扩展至 64字节，单帧传输效率提升8倍。减少多帧分包的场景，降低总线负载。

3. 协议版本

CAN：基于 ISO 11898-1 标准（经典CAN）。

CAN FD：基于 ISO 11898-1:2015 标准（兼容经典CAN的部分特性）。

4. 错误检测机制

CAN：使用 15位CRC校验（循环冗余校验），适用于短数据帧。

CAN FD：引入更长的 CRC校验位（17位或21位），增强对长数据帧的容错能力。支持更复杂的错误检测，提升可靠性。

5. 兼容性

CAN FD 设计时考虑了向后兼容性：

CAN FD控制器可兼容传统CAN报文（以经典CAN模式运行）。但传统CAN节点无法解析CAN FD报文（会触发错误帧）。混合组网时需统一协议或使用网关转换。

6. 帧结构差异

CAN和CAN FD的帧结构在物理层和数据链路层有明显差异，主要体现为新增标志位、数据长度扩展以及CRC校验优化。

标准帧对比：

扩展帧对比：

经典CAN帧：

[SOF][ID][RTR][IDE][r0][DLC][数据][CRC][CRC界定符][ACK][EOF]

CAN FD帧：

[SOF][ID][RRS][IDE][FDF][r0][BRS][ESI][DLC][数据][CRC][CRC界定符][ACK][EOF]

标准CAN帧结构

标准CAN帧由以下字段组成（以标准帧为例，共44~108位）：

CAN FD帧结构

CAN FD帧在标准CAN基础上进行了扩展（共66~130位），关键变化如下：

关键差异点

(1) 新增标志位

FDF（FD格式位）：标识是否为CAN FD帧（经典CAN无此位）。

BRS（速率切换位）：控制数据段是否切换为高速率。

ESI（错误状态指示位）：指示节点错误状态，帮助网络诊断。

(2) DLC编码扩展

CAN：DLC为4位，直接表示数据长度（0~8字节）。

CAN FD：DLC为4位，但采用非线性编码：

DLC ≤ 8：直接对应数据长度（0~8字节）。

DLC = 9~15：对应12、16、20、24、32、48、64字节（分段映射）。

(3) CRC校验增强

CAN：15位CRC，覆盖SOF到数据段。

CAN FD：

数据段≤16字节：17位CRC（覆盖SOF到数据段）。

数据段>16字节：21位CRC（覆盖SOF到数据段+填充位）。

(4) 数据段填充规则

CAN：每5个连续相同位后插入填充位（位填充）。

CAN FD：数据段和CRC段采用固定填充（提高速率稳定性）。

03CAN与CAN FD协议优劣势分析

一、CAN总线协议

优势

实时性与可靠性

采用基于优先级的非破坏性仲裁机制，确保高优先级报文实时传输。

具备可靠的错误检测与处理机制（如CRC校验、ACK应答），错误帧可触发自动重传。

节点在严重错误时可自动进入“总线关闭”（Bus Off）状态，避免干扰总线通信。
抗干扰能力

差分双线传输（CAN_H/CAN_L）设计，抑制共模干扰，适用于高噪声工业环境。

最大传输距离可达10 km（速率5 kbps），满足分布式系统需求。
网络拓扑灵活性

支持多主架构，节点可动态加入或退出，无中心控制器依赖。

报文通过标识符（ID）实现内容寻址，无需物理地址，简化网络配置。
低成本与成熟生态

硬件标准化程度高，广泛兼容的收发器与控制器降低开发成本。

长期应用于汽车、工业领域，工具链与协议栈成熟。

劣势

带宽限制

经典CAN最大有效数据负载为8字节/帧，理论峰值速率1 Mbps（受距离限制），难以满足高数据量场景（如ADAS、OTA）。
一致性问题

节点电气特性（如终端电阻、信号边沿时间）不一致可能导致隐性/显性电平冲突，需严格一致性测试（如ISO 16845认证）。
错误处理局限性

无法根治“Babbling Idiot”故障（节点持续发送合法报文阻塞总线），依赖外部看门狗或网关隔离。

错误计数器状态转换（Error Active/Passive/Bus Off）受全局错误影响，局部故障可能扩散至全网。

二、CAN FD协议改进与挑战

优势

带宽提升

数据段采用可变速率（最高5 Mbps），提升有效吞吐量（典型提升3-8倍）。

数据长度扩展至64字节，减少多帧传输开销，提升大数据传输效率。
增强可靠性

改进CRC算法（CRC17/21），覆盖范围扩展至整个数据段，降低未检错概率（<10⁻²¹ vs. 经典CAN的<10⁻¹⁵）。

保留经典CAN错误处理机制，兼容现有故障恢复策略。
渐进式兼容性

支持经典CAN与CAN FD混合组网（需网关或协议适配），降低升级成本。

挑战与局限