pid控制C语言实现

积分分离pid控制算法

/*
	积分分离的pid控制算法c语言实现
	系统所用时间是原来时间的一半
	系统的快速性得到了提高
*/
 
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
 
struct _pid{
	float SetSpeed; 		//定义设定值	//24V   1100-1900
	float ActualSpeed; 		//定义实际值
	float err; 				//定义偏差值
	float err_last; 		//定义上一个偏差值
	float Kp,Ki,Kd; 		//定义比例、积分、微分系数
	float voltage; 			//定义电压值（控制执行器的变量）
	float integral;		    //定义积分值
}pid;
 
//项目中获取到的参数
void PID_init(){
	printf("PID_init begin \n");
	pid.SetSpeed=0.0;
	pid.ActualSpeed=0.0;
	pid.err=0.0;
	pid.err_last=0.0;
	pid.voltage=0.0;
	pid.integral=0.0;
	pid.Kp=0.2;				//自己设定
	pid.Ki=0.04;			//自己设定
	pid.Kd=0.2;				//自己设定
	printf("PID_init end \n");
}
 
 
float PID_realize(float speed){
	pid.SetSpeed=speed;						//设定值
	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;	//设定值-实际值
	int index;
	if(abs(pid.err)>200)
	{
		index=0;
	}else{
		index=1;
		pid.integral+=pid.err;
	}
	pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.
	err-pid.err_last); //算法具体实现过程
	
	pid.err_last=pid.err;					//上一个偏差值
	pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;		//算出实际值
	return pid.ActualSpeed;					//返回
}
 
int main(){
	PID_init();
	int count=0;
	while(count<1000)
	{
	float speed=PID_realize(200.0);
	printf("%f\n",speed);
	count++;
	}
	return 0;
}

积分抗饱和pid控制算法

/*
	抗击分饱和的pid控制算法
	
*/
 
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
struct _pid{
	float SetSpeed; //定义设定值
	float ActualSpeed; //定义实际值
	float err; //定义偏差值
	float err_last; //定义上一个偏差值
	float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
	float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）
	float integral; //定义积分值
	float umax;
	float umin;
}pid;
 
void PID_init(){
	printf("PID_init begin \n");
	pid.SetSpeed=0.0;
	pid.ActualSpeed=0.0;
	pid.err=0.0;
	pid.err_last=0.0;
	pid.voltage=0.0;
	pid.integral=0.0;
	pid.Kp=0.2;
	pid.Ki=0.1; //注意，和上几次相比，这里加大了积分环节的值
	pid.Kd=0.2;
	pid.umax=400;
	pid.umin=-200;
	printf("PID_init end \n");
}
 
float PID_realize(float speed){
	int index;
	pid.SetSpeed=speed;
	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
	if(pid.ActualSpeed>pid.umax) //灰色底色表示抗积分饱和的实现
	{
		if(abs(pid.err)>200) //蓝色标注为积分分离过程
		{
		index=0;
		}else{
			index=1;
			if(pid.err<0)
			{
			pid.integral+=pid.err;
			}
		}
	}else if(pid.ActualSpeed<pid.umin){
		if(abs(pid.err)>200) //积分分离过程
		{
			index=0;
		}else{
			index=1;
			if(pid.err>0)
			{
				pid.integral+=pid.err;
			}
		}
	}else{
			if(abs(pid.err)>200) //积分分离过程
			{
				index=0;
			}else{
				index=1;
				pid.integral+=pid.err;
			}
		}
//	pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);//梯形积分
	pid.err_last=pid.err;
	pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
	return pid.ActualSpeed;
}
 
int main(){
	PID_init();
	int count=0;
	while(count<1000)
	{
	float speed=PID_realize(200.0);
	printf("%f\n",speed);
	count++;
	}
	return 0;
}

输出跟随

 

参考：

https://wenku.baidu.com/view/827c5423647d27284a735105.html