他山之石 可以攻玉

原创 scikit实现机器学习常用模型

1.线性模型import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npfrom sklearn import linear_modelx = np.linspace(-3,3,30);y = 2 * x + 1plt.scatter(x,y)plt.show()X = x + np.random.rand(30)print("X",len(X))print("Y",len(y))plt.scatter(X,y)# plt.show().

原创 我心中控制科学与工程中的最美公式

前言前些年网络上流行了物理学最美妙的十大公式，感觉很有意思，看到美好的事物是一件赏心悦目的事情。本人学习控制科学与工程已经十年了，虽然不能说登堂入室，总归有一些心得。突然也想总结一下我心中控制科学与工程中最美的公式，本人才学和学科见识有限，欢迎探讨不同观点。No.1 pid控制pid控制是自动化专业的看家本领，百分之九十以上的工业控制都是pid控制算法，这个说法一点也不假，无须多言，必须是排名第一的公式。 No.2...

原创 结合Kalman滤波的RBF神经网络PID控制

图1是结合卡尔曼滤波的RBF神经网络自整定PID控制系统结构，这是一个自适应控制系统,相对于传统的RBF神经网络自整定PID控制，它可以有效提高控制系统的鲁棒性和精确度。Kalman滤波器对控制过程中存在的状态噪声和观测噪声进行处理，滤波后还原出系统本来输出，经过闭环计算系统误差并传递给RBF网络。RBF神经网络一边进行系统辨识，一边对PID参数自适应调节，然后不断循环，直到系统输出很好的跟随参考输入。 图1 结合卡...

原创 docker安装

Command 'docker' not found, but can be installed with:sudo snap install docker # version 19.03.11, orsudo apt install docker.ioSee 'snap info docker' for additional versions.

原创 mysql表空间加密

1）登陆mysqlmysql -u root -p2)安装keyring插件INSTALL PLUGIN keyring_file soname 'keyring_file.so';3）查看keyring插件show global variables like '%keyring_file_data%';show plugins;4）创建加密表create table test1( -> id int primary key auto_in

原创 mysql接口报错

报错内容：libmysqlclient.so.20: cannot open shared object file: No such file or directory解决方法：sudo apt-get install libmysqlclient-dev

原创 linux查找文件

locate keyring_file.sofind / -name keyring_file.so

原创 Mysql动态库的Cmake组织方式

CMakeLists.txtcmake_minimum_required (VERSION 3.5)project (demo)#set (SRC_LIST ${PROJECT_SOURCE_DIR}/tableInterface/tableInterface.cpp)aux_source_directory (tableInterface SRC_LIST)add_library (tableInterface_shared SHARED ${SRC_LIST})add_libra.

原创 pid控制C语言实现

/* 积分分离的pid控制算法c语言实现 系统所用时间是原来时间的一半 系统的快速性得到了提高*/ #include<stdio.h>#include<stdlib.h> struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 //24V 1100-1900 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 float.

原创 mysql设置服务器，被其他电脑访问

方法：修改文件 /etc/mysql/mysql.conf.d/mysqld.cnf， 注释bind-address = 127.0.0.1, 增加bind-address = 0.0.0.0#bind-address = 127.0.0.1bind-address = 0.0.0.0python访问数据库： mysql.connector访问服务器时报错：mysql.connector.errors.NotSupportedError: Authentication plu

转载 vector使用方法

#include <iostream>#include <vector>using namespace std;int main(){ vector<vector<int>> A; vector<int> B; B.push_back(0); B.push_back(1); B.push_back(2); B.push_back(3); A.push_back(B); //注意需要清空B B.clear();.

原创 python调用C++接口

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_30372371/article/details/98428391?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnP

原创 C语言接口查询Mysql数据库，中文显示?

解决方法：在查询语句前加入如下代码，有两种方式：1） if (!mysql_set_character_set(&conn, "utf8")) { printf("New client character set: %s\n", mysql_character_set_name(&conn)); } printf("%s\n","设置字符格式为中文" );

原创 mysql -u root -p突然连接不上

在ubuntu系统中安装完MySQL后运行 mysql -u root -p发现报错如下提示：ERROR 1698 (28000): Access denied for user 'root'@'localhost'而用sudo mysql -u root -p 就可以正常登录，原因百度后好多帖子说是因为安装后没有设密码导致的，然后我按帖子说的设了密码，确实是可以免sudo登录MySQL了。具体操作步骤参考如下博客：https://blog.csdn.net/css33/article/d.

原创 C++连接Mysql示例

创建数据库创建一个用于练习的数据库test.进入mysql> 然后依次输入:　　　　mysql>create database test;　　　　mysql>use test; //切换到test数据库中　　　　mysql> create table test(name varchar(255),num int(10) ); //创建一个叫test的表　　　　mysql>show create table test; //显示刚才创建的表信息　...

原创 编译程序找不到mysql.h

mysql.h:没有那个文件或者目录原：#include<mysql.h> 修改后：#include</usr/include/mysql/mysql.h> 或者#include <mysql/mysql.h>因为:/usr/inlcude/是gcc默认搜寻头文件的一个路径 而/include下有一个mysql目录名与mysql.h命名空间相同，系统不再向下查询。 即如果mysql目录不叫mysql 叫mysqlnew也不会出现这样的情况，所以在mysql....

原创 ubuntu下推荐的懒人C/C++IDE Code::Blocks

ubuntu下的C/C++ IDE不说几十种，也有十几种，比如VIM, VS code, kdevelop, QT Creater等等，但是他们大都配置工程，编译文件麻烦，对于初学者不够友好，特地推荐一款懒人IDE,Code::Blocks安装方法：１．添加Code::Blocks对应的源　　　sudo add-apt-repository ppa:damien-moore/codeblocks-stable　２．更新源　　　sudo apt-get update　３．安装...

原创 机械手PD控制

原创 自适应鲁棒滑模控制

原创 滑模控制简介

原创 极点配置控制

原创 最优控制

最优控制的性能指标在于最小化状态能量和输入的能量总和

原创 倒立摆系统建模

倒立摆的状态空间方程：

原创 倒立摆力学建模

倒立摆系统建模： 力学系统建模有多种方法，拉格朗日法和牛顿定律是最常用的两种方法。这里采用牛顿定律对单级倒立摆进行建模。