伺服调试的一些应用总结

      小弟在一家台企(shilin电机)做应用技术服务，也就是俗称的售后服务啦，不过其中也包括售前和售中的一些服务，所以在我们公司就统一叫做应用技术！重点是调试伺服，大大小小的调试也经历了上百个了，在其中也跟我们的研发技术一起学习了很多，所以接下来会不定时的更新一些调试遇到的问题和经验，希望拿出来跟大家一起讨论分享一下，也希望大神们能不吝赐教。

    首先，从伺服的功能说起，接下来针对增益，波形什么的调整和选型计算的单独详细的跟大家讨论。

    泛用版的伺服一般都会具备三种基本模式：位置模式，速度模式和转矩模式。

一、位置模式。

    位置模式也可以分为外部位置和内部位置模式。外部位置，是通过上控发送脉冲来控制伺服的精确定位，也是伺服目前应用最多的一种模式；内部位置，是在伺服内部规划好几段位置，然后通过外部的DI点调用。

       就以我们公司（士林电机）的SDE伺服为例吧。实现伺服的位置控制，第一个确认配线：首先确认上控类型，是PLC还是数控系统，还是编码器之类，PLC是日系还是欧美系。对于日系PLC，如松下，三菱，欧姆龙或者仿三菱的维控，信捷等，脉冲形式多为开集极NPN形式（如图1），脉冲加方向；对于欧美系PLC，如西门子，施耐德或者仿欧美的纬创等，多为开集极PNP形式（如图2），并且串上电阻。脉冲配线解决后，就是其他