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RSS订阅原创 使用pangolin对数据集indoor3d_sem_seg_hdf5_data中的h5格式点云进行简单可视化
示例代码如下：import h5pyimport numpy as npimport OpenGL.GL as glimport pangolindef load_h5(h5_filename): f = h5py.File(h5_filename) data = f['data'][:] label = f['label'][:] return (...
2019-05-01 11:58:13
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原创 论文阅读：KPConv: Flexible and Deformable Convolution for Point Clouds
论文地址：KPConv: Flexible and Deformable Convolution for Point Clouds本文提出里一种新的适用于点云的卷积方式，不需要使用点云的任何其他中间表达形式（如将点云投影到2d，或使用提速网格等）这种卷积方式比固定化的网格卷积要更灵活（对于点云的分类和分割任务来说）KPConv全称Kernel Point Convolution，使用一...
2019-04-27 23:40:04
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原创 ubuntu16.04配置Kintinuous
主要配置流程参考这篇博客Ubuntu16.04下Kintinuous的配置这里主要讲遇到的问题和解决方法：1.nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_20'解决方法：cuda9.0/9.1 don't support compute_20use the following options when you t...
2019-03-08 16:43:45
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原创 ubuntu下彻底卸载opencv的方法
之前通过 apt-get 的方法安装过opencv，然后又通过编译安装的方法安装了opencv2.4.9使用了文章ubuntu卸载opencv并重装opencv3.0.0中的方法，分别1. $ sudo make uninstall2. $ cd ..3. $ sudo rm -r build4. $ sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /u...
2019-03-08 16:39:19
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原创 ubuntu16.04下ROS Kinetic的安装和kinect v2驱动的安装
主要过程参考了小贝也沉默的博客ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用。要注意的是ROS indigo不支持ubuntu16.04，所以换成了安装较新的ROS长期支持版Kinetic。详细安装教程查看ROS Kinetic的官网安装指导。遇到的一点问题：在每次使用ros前，都要在工作环境目录下先执行：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash然后...
2019-02-16 09:50:38
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原创 NYUDv2语义分割可视化结果的colormap设置
def show_all(gt, pred, index, i_iter): import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib import colors from mpl_toolkits.axes_grid1 import make_axes_locatable fig, axes = plt.subplots(...
2019-01-11 20:45:45
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原创 NYUDv2数据集40class的Class Weight Balance
统计数据集label图中每一类对象的像素, 在总像素数量中所占比重, 以及计算的class weight 代码: import numpy as npfrom PIL import Imageimport osimport mathclasses = ['background', 'wall', 'floor', 'cabinet', 'bed', 'chair', 's...
2019-01-11 20:40:05
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原创 KinectFusion: Real-time 3D Reconstruction and Interaction Using a Moving Depth Camera
KinectFusion仅用Kinect的深度信息来追踪相机的3D姿态，实时重建室内场景的3D模型。本文详细描述了KinectFusion的功能和新提出的基于GPU的流水线。这个核心GPU流水线的扩展表明了能够在不降低相机追踪和重建的精确度的情况下，直接在相机前进行物体分割和用户交互。Kinect生成实时的实物场景的离散测量点深度图，这些测量值可以被投影到一系列离散3D点（点云）。Kinect的噪...
2018-05-15 09:54:49
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