主要过程参考了小贝也沉默的博客ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用。
要注意的是ROS indigo不支持ubuntu16.04，所以换成了安装较新的ROS长期支持版Kinetic。详细安装教程查看ROS Kinetic的官网安装指导。
遇到的一点问题：
在每次使用ros前，都要在工作环境目录下先执行：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash然后再执行：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch再打开另一个终端后，同样要在工作环境目录下先执行source后再执行：
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud就可以正常显示出下面结果：
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