Strapdown Inertial Navigation System --《惯性技术(国防工业大学出版社)》读书笔记（2）

 

                                                                      Strapdown Inertial Navigation System

    在捷联式惯性导航系统中，陀螺仪和加速度计直接“捆绑”在载体上，它没有电气机械平台，惯性仪表直接固联在载体上，用计算机建立一个数学平台来完成导航平台功能，因此也成为无平台惯导系统 。有无电气机械平台是平台惯导系统和捷联惯导系统的主要区别。同时，用计算机建立数学平台是捷联式惯导系统的核心。

1 概述

     捷联式惯导系统由 IMU、MCU、上位机组成。陀螺仪和加速度计的组合体称为IMU( Inertial Measuring Unit )，三轴陀螺仪和加速度计的指向安装时必须保持严格正交，IMU要保持与载体坐标系一致。

     捷联式惯导系统的特点：

          .     测量的是沿载体坐标系各轴的惯性直线加速度和绕载体各轴的旋转角速率，必须将加速度计的输出转换到导航坐标系，然后再进行导航参数解算，而陀螺仪的输出，一方面用于建立和修正数学平台(导航坐标系)，另一方面用于计算姿态角。