静/动基座对准

惯性导航动、静基座对准、公式、原理

惯性导航系统通常包括陀螺仪和加速度计等惯性传感器，这些传感器的输出通常与某个坐标系固定。在惯性导航系统中，需要将惯性测量单元（IMU）的测量值（即姿态、速度、位置等）与导航坐标系（通常是地球坐标系）进行配准，以便进行导航计算。

在惯性导航中，常用的两种配准方式是动基座对准（又称航向对准）和静基座对准（又称初始对准）。

动基座对准是在运动中完成的，通过测量船舶等运动载体的姿态角和运动参数来校正IMU测量值。这种对准方式适用于载体在运动中的情况，通过测量载体的运动参数和姿态角来校正IMU的测量值，可以有效提高导航精度。动基座对准的数学模型如下：
$${\mathbf{b}}^n={\mathbf{R}}_z^T(\Delta t,\Delta \theta ){\mathbf{R}}_y^T(\Delta t,\Delta \phi ){\mathbf{R}}_x^T(\Delta t,\Delta \psi ){\mathbf{b}}^b$$
其中，${\mathbf{b}}^n$是载体在导航坐标系下的姿态角，${\mathbf{b}}^b$是载体在车体坐标b系下的姿态角，$\mathbf{R}x,\mathbf{R}y,{\mathbf{R}}_z$分别是绕$x,y,z$轴旋转的旋转矩阵，$\Delta t,\Delta \theta ,\Delta \phi ,\Delta \psi$是时间和姿态角的增量。

静基座对准是在静止状态下完成的，通常在船舶停泊时进行，通过测量重力加速度和地球自转角速度等参数来校正IMU的测量值。这种对准方式适用于载体静止的情况，通过测量载体在地球坐标系下的方向和位置信息来校正IMU的测量值，可以提高导航的精度。静基座对准的数学模型如下：
$${\mathbf{b}}^n={\mathbf{R}}_y^T(\varphi ){\mathbf{R}}_x^T(\theta ){\mathbf{b}}^b$$
其中，${\mathbf{b}}^n$和${\mathbf{b}}^b$的含义同上，$\varphi$和$\theta$分别是载体在地球坐标系下的俯仰角和偏航角，$\mathbf{R}x,\mathbf{R}y$分别是绕$x,y$轴旋转的旋转矩阵。

静基座对准的数学模型中，$\mathbf{R}x,\mathbf{R}y$旋转矩阵表示载体在地球坐标系下的方向信息，可以通过测量重力加速度和地球自转角速度来计算。重力加速度的方向与地球重力场的方向相同，可以通过测量加速度计在静止状态下的输出值来确定。地球自转角速度是地球自转引起的旋转速率，可以通过测量陀螺仪在静止状态下的输出值来确定。

总之，动基座对准和静基座对准是惯性导航系统中常用的两种对准方法。动基座对准适用于载体在运动中的情况，通过测量载体的姿态角和运动参数来校正IMU的测量值；静基座对准适用于载体静止的情况，通过测量载体在地球坐标系下的方向和位置信息来校正IMU的测量值。