惯性导航动、静基座对准、公式、原理
惯性导航系统通常包括陀螺仪和加速度计等惯性传感器,这些传感器的输出通常与某个坐标系固定。在惯性导航系统中,需要将惯性测量单元(IMU)的测量值(即姿态、速度、位置等)与导航坐标系(通常是地球坐标系)进行配准,以便进行导航计算。
在惯性导航中,常用的两种配准方式是动基座对准(又称航向对准)和静基座对准(又称初始对准)。
动基座对准是在运动中完成的,通过测量船舶等运动载体的姿态角和运动参数来校正IMU测量值。这种对准方式适用于载体在运动中的情况,通过测量载体的运动参数和姿态角来校正IMU的测量值,可以有效提高导航精度。动基座对准的数学模型如下:
b
n
=
R
z
T
(
Δ
t
,
Δ
θ
)
R
y
T
(
Δ
t
,
Δ
φ
)
R
x
T
(
Δ
t
,
Δ
ψ
)
b
b
\boldsymbol{b}^n=\boldsymbol{R}_z^T(\Delta t, \Delta \theta) \boldsymbol{R}_y^T(\Delta t, \Delta \varphi) \boldsymbol{R}_x^T(\Delta t, \Delta \psi) \boldsymbol{b}^b
bn=RzT(Δt,Δθ)RyT(Δt,Δφ)RxT(Δt,Δψ)bb
其中,
b
n
\boldsymbol{b}^{n}
bn是载体在导航坐标系下的姿态角,
b
b
\boldsymbol{b}^{b}
bb是载体在车体坐标b系下的姿态角,
R
x
,
R
y
,
R
z
\boldsymbol{R}{x}, \boldsymbol{R}{y}, \boldsymbol{R}_{z}
Rx,Ry,Rz分别是绕
x
,
y
,
z
x, y, z
x,y,z轴旋转的旋转矩阵,
Δ
t
,
Δ
θ
,
Δ
φ
,
Δ
ψ
\Delta t, \Delta \theta, \Delta \varphi, \Delta \psi
Δt,Δθ,Δφ,Δψ是时间和姿态角的增量。
静基座对准是在静止状态下完成的,通常在船舶停泊时进行,通过测量重力加速度和地球自转角速度等参数来校正IMU的测量值。这种对准方式适用于载体静止的情况,通过测量载体在地球坐标系下的方向和位置信息来校正IMU的测量值,可以提高导航的精度。静基座对准的数学模型如下:
b
n
=
R
y
T
(
ϕ
)
R
x
T
(
θ
)
b
b
\boldsymbol{b}^n=\boldsymbol{R}_y^T(\phi) \boldsymbol{R}_x^T(\theta) \boldsymbol{b}^b
bn=RyT(ϕ)RxT(θ)bb
其中,
b
n
\boldsymbol{b}^{n}
bn和
b
b
\boldsymbol{b}^{b}
bb的含义同上,
ϕ
\phi
ϕ和
θ
\theta
θ分别是载体在地球坐标系下的俯仰角和偏航角,
R
x
,
R
y
\boldsymbol{R}{x}, \boldsymbol{R}{y}
Rx,Ry分别是绕
x
,
y
x, y
x,y轴旋转的旋转矩阵。
静基座对准的数学模型中, R x , R y \boldsymbol{R}{x}, \boldsymbol{R}{y} Rx,Ry旋转矩阵表示载体在地球坐标系下的方向信息,可以通过测量重力加速度和地球自转角速度来计算。重力加速度的方向与地球重力场的方向相同,可以通过测量加速度计在静止状态下的输出值来确定。地球自转角速度是地球自转引起的旋转速率,可以通过测量陀螺仪在静止状态下的输出值来确定。
总之,动基座对准和静基座对准是惯性导航系统中常用的两种对准方法。动基座对准适用于载体在运动中的情况,通过测量载体的姿态角和运动参数来校正IMU的测量值;静基座对准适用于载体静止的情况,通过测量载体在地球坐标系下的方向和位置信息来校正IMU的测量值。